基于单片机小车接力赛设计精品.docxVIP

基于单片机智能小车接力赛设计任务要求本设计由单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块组成。通过单片机控制小车循迹。是第一辆小车循迹绕跑道“跑”，跑到距离第二辆1米的时候小车停下来，第二辆小车开始“奔跑”，和之前一样距离第三辆小车1米的距离处停止，第三辆小车开始“发动”并到达终点。电路设计单片机模块本设计用STC12C5A60S2单片机作为控制器，STC12C5A60S2/AD/PWM系列单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期(1T)的单片机，是高速/低功耗/超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统8051,但速度快8-12倍。内部集成MAX810专用复位电路,2路PWM,8路高速10位A/D转换(250K/S),针对电机控制，强干扰场合。传感器模块当检测到黑线时，红外光管接收到反射回来的红外光，其输出立即发生高低电平跳变，该信号经放大整形后送单片机分析处理。为保证小车延黑线行驶，采用了两个检测器并行排列。在小车行走过程中，若向左方向偏离黑线，则右侧的探头就会检测到黑线，把信号传给单片机。，单片机控制车头向右转电机驱动模块模块接线方法：IN1-IN4接单片机，ENA,ENB可以用跳线帽选择直接接高电平或者用单片机控制，OUT1-OUT2接直流电机1，OUT3-OUT4接电机2，VCC，GND分别接电池盒正负极软件设计主程序流程图主程序流程图中，开始时先是单片机的初始化，包括定时器初始化，外部中断的初始化，液晶的初始化。然后调用循迹子程序，小车循迹前进，如果定时时间到了则调用超声波模块子程序，判断前方50cm处是否有障碍物，如果有的话led闪烁，如果检测到停止线则小车停止。电机驱动程序流程图始先检测小车的状态如果相对黑线是直的，则调用直走子程序，即左右两个电机都正转；如果小车偏向黑线的左边则调用向右走子程序，即左电机正转右电机反转；如果小车偏向黑线的右边则调用向左走子程序，即左电机反转右电机正转；如果小车完全偏离黑线则调用向后退子程序，即两个电机都反转；如果小车到终点了则调用停止子程序，即两个电机都不转。循迹模块流程图循迹模块流程图中，通过检测P1口第四位的电平并把它赋给变量temp然后用switch-case语句来根据P1口低四位的电平，给出相应的电平送到电机驱动芯片L298N去，从而控制小车的直走，左转，右转，后退，停止等动作。测距模块流程图开始时单片机先给超声波测距模块Trig端发送一个高电平且这个高电平要持续20us，然后再给Trig端发送一个低电平，即启动了超声波测距模块，超声波测距模块会自动发送8个40KHZ的方波，等待是否有信号返回，如果有信号返回会通过IO口超声波测距模块的Echo端输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间，测试距离=（高电平时间25 *340）/ 2，单位为m。如果距离小于100cm，车前的两个LED等闪烁提示，如果距离小于50cm，小车自动停下。整体运行方案1、小车都以循迹为行驶方案运行。2、一车与二车以限位开关为传动装置，一车撞击二车的限位开关，提供一个信号给二车，二车启动，同时一车检测到接力线，小车停止。（一车小车较慢，撞击时惯性较小）3、二车启动后速度比一车较快。到达三车1m时，挡住原先设定的红外传感器，传感器输出低信号给三车和二车。二车停止，三车启动。三车启动，到达终点时检测到终点线，小车停止设计结论本文介绍了智能循迹小车系统的硬件和软件设计。通过多种传感器电路，进行比较、分析，最后采用较为精确的位置检测，为智能小车提供了可靠的方向控制策略，使整个系统的稳定性达到了较高的水平，整个模块可供自动寻迹小车直接使用。本文在黑色引导线的白板上制成的车道，对智能车进行了测试,数据表明：智能车在直道上可以达到很高的速度和稳定性,在弯道上只要控制好车速,智能车也能平稳地运行。附录程序一：#includeSTC12C5A.h#define uint unsigned int#define uchar unsigned char sbit IN1=P0^0;sbit IN2=P0^1;sbit IN3=P0^2;sbit IN4=P0^3;sbit en1=P1^3;sbit en2=P1^4;sbit key=P3^4;void delay (uint z);//延时子程序void init_pwm();void left(a);void right(b);void start();void stp();void zhuanxiang(c);uchar gg=0;uchar a,b;uchar c,quyang,i=0;uchar sample_c(){ uchar n; n = P20x07; return (n);}void main(){init