[工学]2提高响应曲线性能指标的控制系统.ppt

反应釜温度单回路控制系统 单回路控制系统扰动分析 对调节滞后的解决方法 反应器温度的串级控制方案 串级控制系统方块图 2.1.2 串级控制系统的分析 副回路（有时称内环）具有快速调节作用，它能有效地克服二次扰动的影响； 2.2.1 前馈控制的概念，原理 2.3 纯滞后补偿控制 2.3.1 Smith预估控制 当 0.5时，常规控制PID。 当 0.5，称大滞后过程。 PID可能得 不到满意的控制性能。 原因：对象包含有滞后 ，开环传函包含 ，由频率特性知 ,使相角滞后加大，wc 左移，可控程度下降。 如何对大滞后过程进行控制呢？ 有没有办法呢？ 2.3.1 Smith预估控制 将纯滞后环节置于环路之外 2.3.1 Smith预估控制 Smith预估补偿 如图，开环传函为 原因：由于开环中存在 ， 使系统可控程度下降，能否把 消掉，补偿掉。 办法：加一个补偿器Gz。 2.3.1 Smith预估控制 开环传函： 2.3.1 Smith预估控制 闭环传函 对于R的输入，Y只是在时间上向后推移了L时间，但是 已不包含在特征解中，所以对系统可控制程度无影响。 等效方块图 (1) 相当于在对象中把滞后 和对象部分分离， (2) 把中间变量做为反馈。 2.3.2 内模控制 内模控制－－有一个被称为内模的过程模型，控制器设计由过程模型直接求取。 特点： （1）能明显改进对纯滞后过程的控制 （2）能够对系统的鲁棒性进行调整，有一定的实用价值 2.3.2 内模控制1. 内模控制结构、原理 如图分别表示了一般反馈控制(a)和内模控制(b)的典型方块图。 原理 情况 I R(s)=0, D(s)≠0 假设模型匹配，即 如果 可逆，即 可以实现，则令 于是，可得 ﹡表明该控制器是克服外界扰动的理想控制器。 情况 II D(s)=0, R(s) ≠0 同样假设内模完全匹配且可实现，则根据条件，结合内模控制方块图，有 ﹡表明该控制器是完全跟踪设定值变化的理想控制器。 综合情况 I 和 II，内模控制系统有以下关系式 当模型匹配时，上式简化为 实际中，理想内模控制器很难得到。原因是： (1) 模型与不同工况下的实际过程总存在误差。 (2) 有时不可实现。 为什么？ 2. 实际内模控制器 实际内模控制器设计可分两步 步骤1 将过程模型作因式分解 包含纯滞后和正实部的零点，并规定静态增益为1。 步骤2 控制器按以下设计 f 为低通滤波器，且静态增益为1， 假设模型匹配 ，可得 令D(s)=0，则设定值变化的闭环传函为 ﹡表明滤波器 f 能够影响系统闭环性能。 通过调整滤波器时间常数 Tf 来改变系统性能。 Tf越小，系统调节越快，跟踪滞后越小。 Tf越大，系统的鲁棒性（对模型误差的不敏感性）越好。 内模控制优于Smith预估控制。 3. 内模控制与反馈控制关系 对内模控制方块图进行变换，令虚线方框为反馈控制方块图中的Gc则 3. 内模控制与反馈控制关系 在 时，有 ﹡表明控制器的零频增益无穷大，因此可消 除阶跃扰动引起的误差。 2.4 系统关联和解耦控制2.4.1 系统关联分析1. 控制回路间的关联 实际生产中，要求控制的变量以及操纵变量往往不止一对，需要设置的控制回路也不止一个。特别是这些变量之间往往以这种或那种形式相互关联，构成多输入多输出的耦合系统。在这些系统中某一回路的动态特性不仅与本回路的结构和参数有关，而且还与其他的回路的结构与参数有关。在这种情况下，多个控制回路之间就有可能产生某种程度的相互关联和相互影响。因此要分析各被控变量与各操纵变量之间的关联程度。 1. 控制回路间的关联 连续搅拌反应釜控制系统 2. 关联系统的稳定性分析 设两个被控变量和两个操纵变量的过程如图所示 开环系统的传递函数 若G12(s), G21(s)都为零，则系统无关联。对应的输入输出关系为 若G12(s)和G21(s)有一个不等于零，则称系统为半耦合或称单方向关联系统。如果两个都不等于零，则称系统为耦合或双向关联系