KUKA的机器人基础.ppt

三 KUKA机器人配置 3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立 三 KUKA机器人配置 本章小结：INTERBUS 零点校正 坐标系 工具坐标 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示 四.KUKA机器人基础菜单 4.1KUKA机器人显示:输入输出端 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:输入输出端 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示: 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:实际位置 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示: 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示: M 位: F位: I: t: 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:登录册 五. KUKA Roboter 文件管理 5.1文件 0.新建 1.打印 2.存档 3.还原 4.改名 5.软盘格式化 6. 属性 五. KUKA Roboter 文件管理 5.1文件 文件-还原- 0磁盘. -1.网络. - 2.登录册. - 3.CROSS登录 册复 制到软盘. 三KUKA机器人配置 3.2 INTERBUS 配置组的输出： 三KUKA机器人配置 3.2 INTERBUS 配置组的输出： 三KUKA机器人配置 3.2 INTERBUS 配置组的输出： 三KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正： 三KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正： 探针 EMT 机械零点位置 三 KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正： 三 KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正：注意事项 实际操作：正确执行机器人零点校正？ 三 KUKA机器人配置 三 KUKA机器人配置 3.3KUKA机器人坐标系统 与轴相关的坐标系： 三 KUKA机器人配置 3.3KUKA机器人坐标系统 工具坐标系： 三 KUKA机器人配置 3.3KUKA机器人坐标系统 工具坐标系： 三 KUKA机器人配置 3.3KUKA机器人坐标系统 基坐标系统： 三 KUKA机器人配置 3.3KUKA机器人坐标系统 全局坐标系： 三 KUKA机器人配置 练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不同点X Y Z a b c ？ 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立前提： 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立： 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 XYZ-4点： 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 执行方法：将待检测的工具安装在法兰 上，找出一个合适的参考点 它 可以是固定在工作空间的某一 参考芯。 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 执行方法：工具正确 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 执行方法： 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点： 执行方法： 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点： 执行方法： 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点： 执行方法： 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点： 执行方法: 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点： 执行方法: 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。 三 KUKA机器人配置 3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的