KUKA 的机器人培训教材.ppt

12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * 21.LayerControl.LAYER : 2,3, ---------------------------------------------------------- 22.LayerControl.OFFSET Layer: 2, X= 0mm, Y= -2.5mm, Z= 3mm, A= 0°, B= 0°, C= -10° |-, Start X= 0mm, End X= 0mm 23.LayerControl.OFFSET Layer: 3, X= 0mm, Y= 2.5mm, Z= 3mm, A= 0°, B= 0°, C= 10° |-,Start X= 0mm, End X= 0mm 24.LIN SP001 Vel= 0.1 m/s CPDAT33 ARC_ON PS S Naht2 Tool[1]:Torch Base[2]:wsc 25.LIN SP002 CONT CPDAT34 ARC PS W2 Tool[1]:Torch Base[2]:wsc 26.LIN SP003 CONT CPDAT35 ARC PS W2 Tool[1]:Torch Base[2]:wsc 27.$circ_type = #path 28.CIRC SP004 SP005 CONT CPDAT37 ARC PS W2 Tool[1]:Torch Base[2]:wsc 29.CIRC SP006 SP007 CONT CPDAT40 ARC PS W2 Tool[1]:Torch Base[2]:wsc 30.LIN SP008 CONT CPDAT41 ARC PS W2 Tool[1]:Torch Base[2]:wsc 31.LIN SP009 CPDAT43 ARC_OFF PS W2 E Naht2 Tool[1]:Torch Base[2]:wsc 32.LayerControl.OFF ======================================== 33.LIN P2 CONT Vel= 0.1 m/s CPDAT32 Tool[1]:Torch Base[2]:wsc 34.PTP P3 CONT Vel= 10 % PDAT6 Tool[1]:Torch Base[2]:wsc 35.END 36.MultiLayer Control 147 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * “TOUCH SENSE”功能的运用 关于“TOUCH SENSE”菜单键的运用 打开菜单使用菜单键“Technology”→“TOUCH SENSE”，显示如下： 菜单功能“SEARCH”被选择后运动类型： 两种运动类型可利用: LIN 和 PTP。 Touchsense 关于直线运动的搜寻命令例子 Point name 148 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * Vel= 这个速度已被设定为2m/s，根据不同要求设定。 当选择“CPDAT1到显示窗口如下： CPDATn SEARCH VIA P2是查找点（搜寻位置） CDn 当选择“CD1”到显示窗口如下（1）： 149 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * 当选择“CD1”到显示窗口如下（2）： 当你选择到“PAn”显示窗口如下： PA... 150 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * “TOUCH SENSE”功能的运用 关于“TOUCH SENSE”菜单键的运用 打开菜单使用菜单键“Technology”→“TOUCH SENSE”，显示如下： 菜单功能“SEARCH”被选择后运动类型： 两种运动类型可利用: LIN 和 PTP。 Touch sense 关于直线运动的搜寻命令例子 Point name 151 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * Vel= 这个速度已被设定为2m/s，根据不同要求设定。 当选择“PDAT1到显示窗口如下： PDATn SEARCH VIA P2是查找点（搜寻位置） CDn 当选择“CD2”到显示窗口如下（1）： 152 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * 当选择“CD2”到显示窗口如下（2）： 当你选择到“PAn”显示窗口如下： PA... 153 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * 编程的修正指令 打开菜单键 “Technology”， 选择 “TOUCHSENSE”显示如下: 菜单打开之后显示