mcgs机械手控制的实例.ppt

9.5.3 控制程序的编写 [1] 定时器的使用。单击“运行策略”选项卡，进入“运行策略”页。选中“循环策略”，单击右侧“策略属性”按钮，弹出“策略属性设置”窗口。在“定时循序执行，循环时间[ms]”一栏，填入200。单击“确认”按钮。 9.5 动画连接 9.5.3 控制程序的编写 选中“循环策略”，单击右侧“策略组态”按钮，弹出“策略组态：循环策略”窗口。单击“工具箱”按钮，弹出“策略工具箱” 。在工具栏找到“新增策略行”按钮，单击，在循环策略窗口出现了一个新策略，如图所示。在“策略工具箱”选中“定时器”，光标变为小手形状，单击新增策略行末端的方块，定时器被加到该策略 。 9.5 动画连接 9.5.3 控制程序的编写 定时器的功能分为，启停功能：在需要的时候被启动，在需要的时候被停止。计时功能：启动后进行计时。计时时间设定功能，即可以根据需要设定时计时。状态报告功能：即是否到设定时间。复位功能：即在需要的时候重新开始记时。双击新增策略行末端的定时器方块，出现定时器属性设置。 9.5 动画连接 9.5.3 控制程序的编写 在“设定值”栏填入：12，代表设定时间为12s。在“当前值”栏，填入：计时时间。在“计时条件”一栏，直接或操作“？”按钮填入：时间到。则计时时间超过设定时间时，“时间到”变量将为1，定时器开始计时；为0时，停止计时。在“复位条件”一栏，填入：定时器复位。在“计时状态”一栏，直接或操作“？”按钮填入：时间到。则计时时间超过设定时间时，“时间到”变量将为1，否则为0。在“内容注释”一栏，填入：定时器。单击“确认”按钮。 9.5 动画连接 计时器值的设定 9.5.4 利用定时器和脚本程序实现机械手的定时控制 从组态环境进入循环策略组态窗口,如图所示。 9.5 动画连接 9.5.4 利用定时器和脚本程序实现机械手的定时控制 单击工具栏“新增策略行”按钮，在定时器下增加一行新策略。选中策略工具箱的“脚本程序”，光标变为手形。单击新增策略行末端的小方块，脚本程序被加到该策略。双击“脚本程序”策略行末端的方块。出现脚本程序编辑窗口。输入如下的程序清单。 9.5 动画连接 9.5 动画连接 程序清单如下： IF 下移=0 THEN 垂直移动量=垂直移动量+1 ENDIF IF 上移=0 THEN 垂直移动量=垂直移动量-1 ENDIF IF 右移=0 THEN 水平移动量=水平移动量+1 ENDIF IF 左移=0 THEN 水平移动量=水平移动量-1 ENDIF IF 启动=1 AND 复位=0 then 定时器复位=0 定时器启动=1 ENDIF 9.5.4 利用定时器和脚本程序实现机械手的定时控制 9.5 动画连接 IF 启动=0 THEN 定时器启动=0 ENDIF if 复位=1 and 计时时间44 then 定时器启动=0 endif if 定时器启动=1 then if 计时时间5 then 下移=0 exit ENDIF if 计时时间=7 then 夹紧=0 下移=1 exit ENDIF 9.5.4 利用定时器和脚本程序实现机械手的定时控制 9.5 动画连接 if 计时时间=12 then 上移=0 工件夹紧标志=1 exit endif if 计时时间=22 then 右移=0 上移=1 exit endif if 计时时间=27 then 下移=0 右移=1 EXIT ENDIF IF 计时时间=29 THEN 放松=0 下移=1 EXIT ENDIF IF 计时时间=34 THEN 上移=0 放松=1 工件夹紧标志=0 EXIT ENDIF 9.5.4 利用定时器和脚本程序实现机械手的定时控制 9.5 动画连接 IF 计时时间=44 THEN 左移=0 上移=1 EXIT ENDIF IF 计时时间44 THEN 左移=1 定时器复位=1 垂直移动量=0 水平移动量=0 EXIT ENDIF ENDIF IF 定时器启动=0 THEN 下移=1 上移=1 左移=1 右移=1 ENDIF。 9.5.4 利用定时器和脚本程序实现机械手的定时控制 本 讲 内 容 到 此 结 束 机械手控制系统 工程分析 1 建立工程 2 制作工程画面 3 定义数据对象 4 动画连接 5 机械手最终效果图 9.1 工程分析 在开始组态工程之前，先对该工程进行剖析，以便从整体上把握工程的结构、流程、需实现的功能及如何实现这些功能。 工程框架： 1、 1个用户窗口：机械手控制系统 2、 定时器构件的使用 3、