[交通运输]时滞系统鲁棒控制robustseventh.pdf

鲁棒控制理论及应用课程 信息科学与工程学院 何 勇 第七讲： 时滞系统的鲁棒控制 1 2009年11月27 日 鲁棒控制理论及应用课程 信息科学与工程学院 何 勇 目 录 时滞无关稳定性分析 时滞相关稳定性分析 自由权矩阵方法的引入 时变时滞系统的稳定性分析 改进的自由权矩阵方法 时变区间时滞系统的稳定性分析 增广Lyapunov泛函方法 多时滞系统的稳定性分析 时滞相关鲁棒控制器设计 2 时滞系统的H ∞控制器 2009年11月27 日 鲁棒控制理论及应用课程 信息科学与工程学院 何 勇 时滞无关稳定性分析 时滞系统研究的重要性 时滞无关与时滞相关 ( ) x t ( ) Ax t ( A x) t h (1) + d − ( ) ( x t) ( )A A x t (2) + d 当h=0 时，系统(1)就是系统(2) 。设系统(2) 稳定，根据连续性，当h很小时系统(1)稳 定，但并非对任意h0都是稳定的。 3 2009年11月27 日 鲁棒控制理论及应用课程 信息科学与工程学院 何 勇 时滞无关稳定性分析 考虑如下时变时滞系统： (3) x (t ) Ax (t ) A x (t +d (t )) − d (4) ( ) d t≤1 μ 构造Lyapunov泛函： t V x x Px x s Qx s( ds) t + T ( ) (T ) ∫ −( ) t d t 定理1：给定标量 μ ，如果存在P0, Q≥0,使得如下的LMI成立, PA A P Q +