PID_参数的调整简易方法.pptVIP

PID 参数调整 自动控制系统： 开环控制系统 闭环控制系统 正反馈 负反馈 控制方法： 在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。 比例调节(P)：其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。存在静态误差。 积分调节(I)：控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。消除静态误差。 微分调节(D)：控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。提前控 制，消除大惯量和滞后的影响。 一些基本概念： 单回路：就是指有一个PID的调节系统。 串级：一个以上PID的调节系统，前级的输出作为后级的输入，一个主调，其余的副调。 正作用：比方说一个水池有一个进水口和一个出水口，进水量固定不变，依靠调节出水口的水量调节水池水位。那么水位如果高了，就需要调节出水量增大，对于PID调节器来说，输出随着被调量增高而增高，降低而降低的作用，叫做正作用。 负作用：还是这个水池，我们把出水量固定不变，而依靠调节进水量来调节水池水位。那么如果水池水位增高，就需要关小进水量。对于PID调节器来说，输出随着被调量的增高而降低的作用叫做负作用。 动态偏差：在调节过程中，被调量和设定