PID_参数的调整简易方法.ppt

PID 参数调整 自动控制系统： 开环控制系统 闭环控制系统 正反馈 负反馈 控制方法： 在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。 比例调节(P)：其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。存在静态误差。 积分调节(I)：控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。消除静态误差。 微分调节(D)：控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。提前控 制，消除大惯量和滞后的影响。 一些基本概念： 单回路：就是指有一个PID的调节系统。 串级：一个以上PID的调节系统，前级的输出作为后级的输入，一个主调，其余的副调。 正作用：比方说一个水池有一个进水口和一个出水口，进水量固定不变，依靠调节出水口的水量调节水池水位。那么水位如果高了，就需要调节出水量增大，对于PID调节器来说，输出随着被调量增高而增高，降低而降低的作用，叫做正作用。 负作用：还是这个水池，我们把出水量固定不变，而依靠调节进水量来调节水池水位。那么如果水池水位增高，就需要关小进水量。对于PID调节器来说，输出随着被调量的增高而降低的作用叫做负作用。 动态偏差：在调节过程中，被调量和设定值之间的偏差随时改变，任意时刻两者之间的偏差叫做动态偏差。简称动差。 静态偏差：调解趋于稳定之后，被调量和设定值之间还存在的偏差叫做静态偏差。简称静差。 回调：调节器调节作用显现，使得被调量开始由上升变为下降，或者由下降变为上升。  P、I、D在自动调节中的作用 P，比例作用。就是把调节器的输入偏差乘以一个系数，作为调节器的出。 对于正作用的调节系统，定点、谷底均发生在同一时间。 对于正作用的调节系统，被调量的曲线上升，输出曲线就上升；被调量曲 下降，输出曲线就下降。两者趋势一样。 对于负作用的调节系统，被调量曲线和输出曲线相对。 波动周期完全一致。 只要被调量变化，输出就变化；被调量不变化，不管静态偏差有多大，输出也不会变化。 I,如果调节器的输如偏差不等于零，就让调节器的输出按照一定的速度一直朝一 个方向累积下去。相当于一斜率发生器，与 P、I、D在自动调节中的作用 I,积分作用。如果调节器的输如偏差不等于零，就让调节器的输出按照一定的速度一直朝一个方向累加下去。单纯的积分系统是不存在的。 那么单纯积分作用的特性总结如下： ??????? 1、 输出的升降与被调量的升降无关，与输入偏差的正负有关。 ??????? 2、 输出的升降与被调量的大小无关。 ??????? 3、 输出的斜率与被调量的大小有关。 ??????? 4、 被调量不管怎么变化，输出始终不会出现节跃扰动。 ??????? 5、 被调量达到顶点的时候，输出的变化趋势不变，速率开始减缓。 ??????? 6、 输出曲线达到顶点的时候，必然是输入偏差等于零的时候。 P、I、D在自动调节中的作用 D，微分作用。被调量不动，输出不动；被调量一动，输出马上跳。单纯的微分作用是不存在的。 根据微分作用的特点，咱们可以得出如下曲线的推论： 1、 微分作用与被调量的大小无关，与被调量的变化速率有关； 2、 与被调量的正负无关，与被调量的变化趋势有关； 3、 如果被调量有一个，就相当于输入变化的速度无穷大，那么输出会直接到最小或者最大； 4、 微分参数有的是一个，用微分时间表示。有的分为两个：微分增益和微分时间。微分增益表示输出波动的幅度，搏动后还要输出回归，微分时间表示回归的快慢。见图三，KD是微分增益，TD是微分时间。 5、 由第4条得出推论：波动调节之后，输出还会自动拐回头。  PID调节原则 1、 把串级调节系统孤立成两个单回路。把主、副调隔离开来，让一个参数迟钝，观察另一个参数。这个参数确定后，再设置剩下一个； 2、 把相互耦合的系统解耦为几个独立的系统，在稳态下，进行参数判断。让各个系统之间互不干扰，然后再考虑耦合；  3、 把P、I、D隔离开来。先去掉积分、微分作用，让系统变为纯比例调节方式。然后再考虑积分，然后再考虑微分。  PID参数调整口诀 　　 参数整定找最佳，从小到大顺序查　　 先是比例后积分，最后再把微分加　　 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大　　 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳　　 曲线偏离回复慢，积分时间往下降　　 曲线波动周期长，积分时间再加长　　 曲线振荡频率快，先把微分降下来　　 动差大来