S-TU的NE软件调试说明.ppt

S-TUNE软件说明 2、软件起动 2、软件起动 通信设定 4、波形 波形取得 4、波形 波形比较－１　 4、波形 波形比较－２ 5、自动调整　微调整 5、自动调整 自动调整前后比较 6、个别调整举例① 缩短整定时间 6、个别调整举例① 缩短整定时间 6、个别调整举例② 减小位置偏差 6、个别调整举例② 减小位置偏差 6、个别调整举例③ 改善轨迹精度 7、制振调整 使用指令平滑化滤波 7、制振调整 使用指令平滑化滤波 7、制振调整 调整前后效果比较 8、状态显示 9、辅助功能 * ① 1、接线 2、通信设定 3、参数 4、波形 5、自动调整 6、个别调整 7、制振调整 8、状态显示 9、辅助功能 目录 ② 请使用带对应USB2.0，带有屏蔽线且有噪声对策的带有铁氧体磁芯USB电缆 下图1所示为驱动器与PC的接线图 1、接线 ③ ④ 顺序打开Windows的[开始]→[程序] →[nidec-sankyo] →[S-TUNE]图标或者点击桌面 起动软件 ①选择通信端口和通信地址 ②按【连接】按钮建立通信 显示“成功打开串口通信”表示已经建立连接 ⑤ 驱动器操作区 文件操作区 参数列表、修改 3、参数 参数取得 ⑥ 参数初始化 3、参数 参数比较 ⑦ ①选择比较对象 ②执行比较 ③返回编辑界面 参数设定步骤必要设定项目 脉冲+方向 0 0 输入脉冲序列输入模式 32.0 分子：编码器分辨率/4 分母：电机每转1圈对应的指令脉 冲数/4 32678 1000 位置指令分倍频（分子） 34.0 1024 1000 位置指令分倍频（分母） 36.0 32678 8000 编码器输出分倍频（分母） 278.0 分子：编码器每圈输出脉冲数/4 分母：编码器分辨率/4 2500 1000 编码器输出分倍频（分子） 276.0 [基本设定]指令模式选择：脉冲序列指令 1 1 指令模式选择 3.0 [基本设定]控制模式选择：位置控制模式 0 0 控制模式 2.0 说明 设定值 初始值 项目 NO. 以位置控制模式说明 控制模式：位置控制，脉冲+方向； 输入指令：4096个脉冲电机转1圈 编码器反馈：电机转1圈反馈10000个脉冲 3、参数 基本参数设定 ⑧ ②记录条件设定 ③记录开始 ④保存波形数据 可以对此处的参数进行设定 ⑨ ①选择状态项目 ①选择波形比较 ②打开要比较的波形文件 在一个画面上比较 ⑩ 当前波形 比较波形 分开画面上比较 用于比较的波形 当前取得的波形 ? ②设定控制增益等级 ①读取驱动器的参数 ⑦按【写入】按钮将调整参数写入驱动器 5、自动调整　简易调整 ③选择是否设定值更新 ④手动输入惯量比时，设定到RAM ⑥按【停止】按钮 ⑤按【开始】按钮 ? ? 可以对右侧的参数进行设定，一般在波形监测界面上实施 自动调整前 自动调整后 后 前 ? 自动调整后，惯量比由初始值250自动设定为推定的负载惯量比2176，波形平滑，整定时间缩短 ? 第1增益FF补偿10000，负过冲 第1增益FF补偿10045，过冲 ? 第1增益FF补偿10031，调整完成 积分增益400，整定时位置偏差大 ? 增大积分增益，整定时位置偏减小 ? 调整前，动作中位置偏差大，轨迹精度误差大 增大第2增益FF补偿，动作中位置偏差减小，轨迹精度提高 未使用平滑滤波，停止后位置偏差波形和转矩指令波形震荡，周期39ms（0.039S） 使用平滑滤波1 =6250*0.039=243次，停止后位置偏差波形和转矩指令波形平滑 平滑次数计算方法： 750W以下=6250*振动周期 1KW以上=5000*振动周期 下图视频中上方的滑台没有使用平滑滤波器。 下方的滑台使用了平滑滤波器 22 点击时状态新一次 点击时状态动态更新 停止自动监测 固定监测项目 可选监测项目 勾选时可以保存监测数据 *发生报警时，请记录报警内容和报警代码 23