HanyboardV1.21用户手册.docVIP

Hanyboard V1.21用户手册 一、系统简介： (1).电源开关：电源开关用来打开或关闭主板。主板在关闭的时候存储器中的内容保持不变。 (2).计算机接口：使用RJ11接头，主板可以与一台计算机相连（通过一块单独的接口板）。 (3).4路直流电机指示灯及接口：主板上的4个电机输出口就是这个单列的插座。红色绿色指示灯用于指示电机的旋转方向。从上到下，电机输出口的编号从0到3。 (4).开始按钮：开始按钮用来控制交互式C程序的运行。另外它的状态可以通过用户程序读出。 (5).停止按钮：停止按钮用于将主板转到一种特殊的引导模式。同样，可以通过程序读出状态。 (6).电量低指示：每次主板上电后，这个红色指示灯会亮约1/3秒。如果一直亮则说明电池电量低。CPU将会被挂起。 (7).工作指示：主板运行正常时此灯就会亮，当主板在传送串行数据时，此灯会闪烁，当进入引导模式时，该灯就会灭。 (8).9个数字接口：这是一排数字信号输入插座。从右到左，数字输入口的编号从7到15。 (9).7个模拟接口：这是一排模拟信号输入插座。从右到左，模拟输入口的编号从0到6。 (10).40khz IR输出口及指示灯：此处是红外输出接口，当工作时指示灯亮。 (11).IR输入传感器：黑色的红外传感器位于此。 (12).模拟扩展接头：扩展接头是一个1*4的插孔排。 (13).用户旋钮：用来菜单切换，它的值也可以通过程序读出。 (14).电池充电接口：用来给主板充电。 (15).充电指示灯：当主板充电时该灯会亮。 (16).SPI扩展接头：接头是一个2*4针的插座，他与cpu的串行外围接口电路连接。 (17).液晶屏：主板安装一个16*2的显示屏，可以在用户控制下显示数据。 (18).压电蜂鸣器：可以在用户的控制下产生鸣声。 (19).电源扩展接头：扩展接头是一个1*4的插孔排，他可以接入未经稳压的电机电源。 二、安装使用： 用户需购买一个12V/1000 ma的直流稳压电源，用来给系统供电。或者用户可购买电池盒焊接到主板左上角电池接口上，由于系统采用32K静态RAM，所以当系统掉电后数据及程序会丢失，安装电池后可避免，如果用户希望数据永久不丢失可与我们联系升级。 扩展板在插拔时要注意插针不能出现错位弯曲等情况。 Handy board的安装: 首先将通信电缆线插到com口，另一端插到主板的USB插座上，将直流电源插在主板上，如果已经安装电池可以不插电源。打开主板电源开关，绿色指示灯应该点亮，红色的低电压指示灯闪一下熄灭。 打开电脑运行ic4.3或其他版本的交互软件，按照ic的提示进行下载固化程序和库函数（下载程序时一定要先按住STOP键不放然后打开电源开关，再点击dowmload）。 运行程序： 程序下载完毕将后，重新启动Handy board系统就可以运行程序了。 　 维护常识： 由于采用32K静态RAM，当系统长时间不使用电池欠压到一定程度后数据可能丢失，这属正常情况。 当设备进水时需要立即切断电源，待完全干燥后方可再使用。 主板电源供电电压不要超过18V，电源电流不要超过2.5A。 软件操作指南： 双击软件图标打开软件。 选择 handyboard V2.0，点OK。 选择所使用的COM口然后点击OK。 如果系统掉电程序丢失，或者第一次使用请选择Download Firmware（下载固化程序）。 首先将系统电源插好，然后按住STOP键不放打开电源开关。单击Download Firmware。 下载固化程序后可使用测试程序测试系统各部分的功能。 点击图标open〉〉选择handyboard目录下的hbtest.ic 文件，然后单击dowaload按钮（此时系统的电源开关要打开）。 程序举例： 避障程序： void main() { while(!start_button()); /*用开始按钮控制机器人的启动*/ while(1){ motor(0,100); motor(1,100); /*控制0号1号电机正向旋转，输出电平100（控制电机的转数）*/ if(analog(5)80){ /*检测传感器的状态*/ motor(0,-100); motor(1,-100); /*遇到障碍进行转弯，报警*/ beep(); tone(1000.0,1.0); beep(); sleep(0.1); motor(0,-10); sleep(0.8); } }