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? Copyright by Zhihuan Song 第 2 讲 相关课程基础 内容要点 相关课程 内模控制 自适应控制 LQ最优控制 系统辨识 极小方差控制 相关的控制理论 内模控制 内模控制的基本思想 内模控制的提出 内模控制（IMC）的概念是1982年由美国CIT的Garcia, Morari等人提出的，由于它的结构简单，跟踪调节性能好，鲁棒性强，能消除不可测干扰的影响，设计容易，自提出之后，就成了一种设计与分析控制系统的有力工具。 内模控制的基本结构 内模控制的基本原理 一般的反馈控制系统 系统的反馈信号：过程的输出。此时不可测干扰对输出的影响与其他因素混在一起，有时会被淹没而得不到及时的补偿。 内模控制的基本原理 等效内模控制系统框图 内模控制的基本原理 从图可以看出 内模控制的性质 若对象模型精确[Gm(z) = G(z)]，内模控制具有如下的性质： 对偶稳定性：当控制器C(z)和对象G(z)都稳定时，内模控制系统的 闭环一定是稳定的。 理想控制器：若模型的逆存在，设计C(z)=Gm-1(z), 则C(z)是一个理想的控制器。 零稳态偏差：若C(1)= Gm-1(1), 则内模控制不存在稳态偏差。 对偶稳定性 由图可得系统的传递函数为 对偶稳定性 若对象模型精确，即 Gm(z) = G(z)，则有 对偶稳定性 若对象 G(z) 是稳定的，则特征方程 的根应全部位于单位圆内。 同样，若控制器C(z)是稳定的，则特征方程 的根也应全部位于单 位圆内 对偶稳定性 内模控制系统的根由两部分构成： 一部分是 的根； 另一部分是 的根。 对偶稳定性 内模控制的对偶稳定性：在对象模型精确(Gm(z) = G(z))的条件下，当控制器C(z)和对象G(z)都稳定时，内模控制系统的闭环也一定是稳定的。 内模控制解决了控制系统设计中分析稳定性的困难。 理想控制器 若对象模型精确，即 Gm(z) = G(z)，如果设计设计C(z)=Gm-1(z), 且Gm-1(z)存在并可实现, 则由系统的脉冲传递函数可得到 Y(z)=G(z)C(z)[W(z)-D(z)]+D(z) W(z)， 给定值扰动下 0 ， 外部扰动下 此时，称C(z)是一个理想的控制器。 理想控制器 理想控制器的局限性 (1)先决条件是Gm-1(z)存在并可实现。而对一般对象G(z)往往有纯滞后，有时还有单位圆外的零点，这时C(z)是不可实现或不稳定的。 (2) 系统对模型误差将会十分敏感。 理想控制器 设计时将对象模型分解成：带稳定零点和带不稳定零点及纯时滞的两部分： 设计时只利用其含稳定零点和极点部分 如果Gm-1(z)存在的条件不满足，可寻找一个Gm-1(z)的近似解实现内模控制。 零稳态偏差 若闭环系统稳定, 即使模型与对象失配，只要控制器设计时满足 C(1)= Gm-1(1) 即控制器静态增益为模型静态增益的倒数，则根据终值定理，在给定值作单位阶跃变化时，由系统的传递函数得到系统输出的稳态值为 1，即 零稳态偏差 因此，内模控制系统不存在稳态偏差。 内模控制器的设计 对偶稳定性和理想控制器的前提都是定对象模型精确(Gm(z) = G(z)) 若模型失配, 即使对象和内模控制器都稳定, 闭环系统还有可能不稳定。 为使系统具有足够的鲁棒性，内模控制系统在控制器前附加一个滤波器，通过调整滤波器的结构与参数来稳定系统，并使系统获得期望的动态品质与鲁棒性。 内模控制器的设计 设加入的滤波器传递函数为F(z)， 内模控制器的设计 加入滤波器后的特征方程为 当模型失配使系统不稳定时，可通过设计F(z)使特征方程的全部特征根位于单位圆内。 内模控制器的设计 F(z)的设计方法依对象特性的具体情况而有所不同。如可选 或 内模控制器的设计 例子：假设对象和模型的脉冲传递函数分别为 G(z)=(z-2+ z-1)N(z), Gm(z)=3z-1N(z) 其中N(z)为脉冲传递函数中不含纯滞后且所有极点、零点均在单位圆内的部分。取控制器C(z)=H-1(z),代入特征方程中，则有 N(z)[1+F(z)(z-2-