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第二章 机电传动系统的动力学基础 吉林大学珠海学院机电工程系 * * 2．2 多轴拖动系统的简化 静态时，折算前后系统总的传输功率不变。 为了对多轴拖动系统进行运行状态的分析，一般是将多轴拖动系统等效折算为单轴系统。 对于旋转运动，当系统匀速运动时，生产机械的负载功率为 折算到电动机轴上的负载功率为 电动机拖动生产机械运动时的损耗（传动效率）： 令 则折算到电动机轴上的负载转矩为： 对于直线运动， 生产机械所需的机械功率为： 折算到电动机轴上的机械功率为： 电动机拖动生产机械运动时的传动效率： n是电动机的转速 如果是生产机械拖动电动机旋转， 即电动机处于制动状态时： ——生产机械拖动电动机运动时的传动效率 转动惯量与飞轮转矩的折算 对于旋转运动， 转动惯量与飞轮转矩的折算根据动能守恒原则进行。 对于直线运动， 单轴拖动系统的运动方程式： 多轴拖动系统的运动方程式： 2．3 生产机械的机械特性 在同一轴上，负载转矩和转速之间的函数关系，称为生产机械的机械特性n = f（TL）。 2.3.1 恒转矩型机械特性 根据负载转矩与运动方向的关系，可分为 反抗转矩 位能转矩 特点：负载转矩为常数 反抗转矩（摩擦转矩） 产生原因：因摩擦、非弹性体的压缩、拉伸与扭转； 方向：恒与运动方向相反；为制动转矩。 (a) 反抗转矩 位能转矩 产生原因：由物体的重力和弹性体的压缩、拉伸与扭转； 方向：恒定，与运动方向无关； (a) 位能转矩 2.3.2 离心式通风机型机械特性 其中：C为常数。 离心式通风机型机械特性 2.3.3 直线型机械特性 其中：C为常数。 直线型机械特性 其中：C为常数。 2.3.4 恒功率型机械特性 恒功率型机械特性 2.4 机电系统稳定运行的条件 机电系统稳定运行的含义： 1. 系统应能一定速度匀速运行； 2. 系统受某种外部干扰（如电压波动、负载转矩波动等）使运行速度发生变化时，应保证在干扰消除后系统能恢复到原来的运行速度。 机电系统稳定运行的条件： 电动机的机械特性曲线 n=f(TM)和生产机械的机械特性曲线 n=f(TL)必须有交点，交点被称为平衡点。 必要条件：TM和TL大小相等，方向相反。 充分条件：系统受到干扰后，要具有恢复到原平衡状态的能力，即：当干扰使速度上升时，要有 TMTL ；否则，当干扰使速度下降时，要有TMTL 。这是稳定运行的充分条件。 符合稳定运行条件的平衡点称为稳定平衡点。 分析举例 a、b两点是否为稳定平衡点？ a点： 当转速大于平衡点转速时， 当转速小于平衡点转速时， 故a点为系统的稳定平衡点。 同理b点不是稳定平衡点。 稳定工作点的判别 会减速，回到平衡点。 会加速，回到平衡点。 第二章 机电传动系统的动力学基础 吉林大学珠海学院机电工程系 * *