[工学]理论力学1哈工大版—虚位移.pptVIP

理论力学 中南大学土木建筑学院 然后使g 保持不变，而使j 获得变分d? ，得到系统的另一组虚位移，如图所示。 因为 代入上式后，得： 图中AB平移： j A O x y a b B g F P1 P2 C D drA drD drB b a drC dj 虚功方程为 y x [例]图示机构位于铅直平面内，AB = CD，AD = BC，在C点作用一水平力F1，在D点作用一铅直力F2使机构平衡，各杆的质量不计。求杆AB、AD与水平线的夹角j1和j2 。 j1 A O j2 F1 F2 B C D a b 解：建立图示坐标系，取角?1及j2 为广义坐标。 设杆BC长为l，则C、D的坐标分别为： 令 dj1≠0， dj2=0。则虚功方程为 即 于是解得 再令 dj1=0， dj2 ≠0 。则虚功方程为 即 于是解得 y x j1 A O j2 F1 F2 B C D a b 对于可动机构，以不解除约束的理想约束系统为研究对象，系统至少有一个自由度。若系统存在非理想约束，如弹簧力、摩擦力等，可把它们计入主动力，则系统可看成理想约束系统，可选为研究对象。 对于静定结构，若要求解约束力，需解除相应的约束，代之以约束力，并计入主动力。应逐步解除约束，每一次研究对象只解除一个约束，将一个约束力计入主动力，增加一个自由度。 应用虚位移原理求解质点系平衡问题的步骤和要点： 1、正确选取研究对象； 2、正确进行受力分析； 画出主动力的受力图，包括计入主动力的弹簧力、 摩擦力和待求的约束力。 3、正确进行虚位移分析，确定虚位移之间的关系； 4、应用虚位移原理建立方程； 5、解虚功方程求出未知数。 A B 设质点系内A、B之间有刚度系数为k，原长为l0的弹簧连接。 由固定点O向A、B作矢径，这 一对弹性力的虚功之和记为dWk O 解除弹簧约束，代之以一对弹性力。 则弹性力分别为： 其中：rAB为弹簧现长； 为由A指向B的单位矢量。 所以 这时不要再考虑 虚功dWk的正负。 且是一对力的虚功。 或：一对弹性力的虚功为 由虚位移原理： 所以 D q 300 600 A B C M 解：解除弹簧的约束，用一对弹性力代 替弹簧的作用，画出系统受力图。 其中C点的虚位移为 ?rC =a?q ，方向垂直于天窗DC。 弹簧原长为ED，在任意q 角时， 弹簧的变形及弹性力的大小为 [例]图中所示为一天窗开启及支承机构，天窗重P，重心在C点，当q =0时， 弹簧为原长，其它尺寸如图所示。不计支承机构本身的重量，求能使天窗 在任意q 角平衡的弹簧刚度系数k。 虚功方程为： 弹簧现长为 将 ?rC =a?q ， rEB－l0 = －l ， ?rEB 均代入上式虚功方程得 即 因为dq ≠0，为使上式在任意q 角都能成立，必须有： 虚功方程 [例]图示为车库大门结构原理图。高为h的均质库门AB重量为P，其上端A可沿库顶水平槽滑动，下端B与无重杆OB铰接，并由弹簧CB拉紧，弹簧原长为r-a，OB=r。不计各处摩擦，则弹簧的刚度系数k为多大才可使库门在关闭位置处(q =0)，不因B端有微小位移干扰而自动弹起。 下册P19，1-4 解：解除弹簧的约束，用弹性力代替弹簧的作 用，画出系统受力图，建立图示坐标系。 P D F x y 力P 作用点的坐标为： 弹簧现长设为rCB，则 上式两边取变分得 坐标的变分为 虚功方程为： 将 ?yD 、 ?rCB 代入上式虚功方程得 即 考虑在关门位置q =0时，此位置B 端若有微小扰动使dq 0，门不会自动弹起。应有：重力作功 弹性力作功，所以代入q =0时rCB= r +a，得 在任意位置q 平衡 时弹簧的刚度系数 求系统的平衡位置 [例]图示平面机构，两杆长度相等。在B点挂有重W的重物。D、E两点用弹簧连接。已知弹簧原长为l，弹性系数为k，其它尺寸如图。不计各杆自重，求机构的平衡位置。 A B C a a b b D E W q q k 解：以系统为研究对象，解除弹簧约束， 代 之弹性力。建立如图所示的坐标。 弹簧现长为 F F 主动力作用点的坐标及其变分为 变分 运算 由虚功方程得： 即 x y A B C a a b b D E W q q F F x y 得 代入上式 将 由于 dq ≠0，于是得 也可分别列出D、E的水平坐标，再用解析法计算D、E处的弹性力虚功，求和后得到一对弹性力的虚功和。但较麻烦！ [例]图示两等长杆AB与BC在B点铰接，D、E两点用弹簧连接。已知弹簧刚度系数为k，当距离AC等于a时，弹簧拉力为零，其它尺寸如图。不计各