[工学]第1章 线性系统的状态空间描述.pptVIP

现代控制工程 参考书： 《线性系统理论》 郑大钟 主编 现代控制工程 第一章 时间域理论 时间域数学模型描述 早期：SISO 单变量微分方程，分析集中于运动的稳 定性； 1960年，Kalman 状态空间方法。 本节内容 1.1 系统状态空间描述 1.系统动态过程描述的两种基本类型 系统数学描述：反映系统变量间因果关系和变换关系的一种数学模型。 两种模型 1.1 系统状态空间描述 2.状态和状态空间 状态：完全表征系统时间域行为的一个最小内部变 量组 状态向量：有状态变量构成的列向量： 状态空间：状态向量取值的一个向量空间。 ①状态变量可完全表征系统行为，给出 及输入变量 ，则系统任何变量在 时运动行为确定。 ②状态变量组最小性。为线性极大无关组。 ③选取不唯一性。 1.1 系统状态空间描述 3.动力学系统的状态空间描述 1.1 系统状态空间描述 线性系统状态空间描述 1.1 系统状态空间描述 1.1 系统状态空间描述 写成矩阵形式为： 1.2系统按状态空间描述分类 1.线性系统、非线性系统 1.2系统按状态空间描述分类 非线性系统可在 邻域展开Taylor级数： 1.2系统按状态空间描述分类 1.2系统按状态空间描述分类 1.2系统按状态空间描述分类 2.时变系统、时不变系统 时变系统：f、g或者A、B、C、D是包含t的函数时，相应系 统为时变系统。 时不变系统：定常系统。 定常系统在物理上代表了结构和参数都不随时间变化的一类系统。 1.2系统按状态空间描述分类 3.连续系统、离散系统 1.2系统按状态空间描述分类 4.确定系统、随机系统 随机系统： 系统特性和参数的变化不能用确定的规律描述； 作用于系统的变量（包括控制和状态）是随机变量 1.3 化输入-输出描述为状态空间描述 SISO 当m≤n时 1.3 化输入-输出描述为状态空间描述 1.3 化输入-输出描述为状态空间描述 1.3 化输入-输出描述为状态空间描述 当m=n时： 1.3 化输入-输出描述为状态空间描述 算法②：m=0；m=n 1.3 化输入-输出描述为状态空间描述 1.3 化输入-输出描述为状态空间描述 1.4状态方程的对角线规范型和约当规范型 1.4状态方程的对角线规范型和约当规范型 1.4状态方程的对角线规范型和约当规范型 1.4状态方程的对角线规范型和约当规范型 2.约当（Jordan）规范形 1.4状态方程的对角线规范型和约当规范型 特征值的代数重数、几何重数 1.4状态方程的对角线规范型和约当规范型 3广义特征向量 1.4状态方程的对角线规范型和约当规范型 1.5由状态空间描述导出函数矩阵 MIMO. 传函矩阵是表征系统OI特性的基本形式 1.5由状态空间描述导出函数矩阵 2.传函矩阵的（ABCD）表示的基本关系式 1.5由状态空间描述导出函数矩阵 证明： 1.5由状态空间描述导出函数矩阵 3.G(s)实用计算关系式 1.5由状态空间描述导出函数矩阵 例： 1.5由状态空间描述导出函数矩阵 1.5由状态空间描述导出函数矩阵 1.6线性系统在坐标变换下的特性 坐标变换：系统在状态空间中一个坐标系上的表示化为另一个坐标系上的表示。其目的是突出系统的某些特性。 1.6线性系统在坐标变换下的特性 1.6线性系统在坐标变换下的特性 2.系统状态空间描述在坐标变化下的特性 1.6线性系统在坐标变换下的特性 1.6线性系统在坐标变换下的特性 1.6线性系统在坐标变换下的特性 3.系统传递函数矩阵在坐标变换下的特性 线性定常系统传递函数矩阵在坐标变换下保持不变。 1.6线性系统在坐标变换下的特性 系统IO确定后，不管取何状态变量组，系统 IO特性总是一样。 所有代数等价的状态空间描述均具有等同的 输出-输入特性。 1.7组合系统的状态空间描述 组合的基本方式：串联、并联、反馈 3种类型。 1.子系统并联 1.7组合系统的状态空间描述 1.7组合系统的状态空间描述 2.子系统串联 1.7组合系统的状态空间描述 3.子系统反馈联 1.7组合系统的状态空间描述 1.坐标变换的表征 ① ② ③ x1 y ∑1 ∑2 u u1 u2 x2 + y1 y2 + ∑1 ∑2 x2 x1 u2 y1 u1 y2 * 线性系统的 状态空间描述 采用状态空间描述作为系统数学模型，以状态空间方法为核心。 系统为黑箱 两个数学方程 状态空间描述的两个数学方程： 内部变量和输入变量组间因果关系—状态方程、微分\差分； 内