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第五章 机器人创意设计与实践 主讲人：刘涛 Email:liutao1105@163.com 机器人的控制系统 人脑的作用(1-2) 机器人的控制系统，机器人的大脑(2) 机器人的大脑可以分成两个方面：硬件和软件(1)。 硬件：计算机系统 常用的计算机系统：计算机（PC、微型机、中型机、大型机）、嵌入式（主要指专用计算机：单片机、ARM、MIPS、PowerPC等等） PC：最基本的组成：CPU、内存、硬盘、主板、输入输出设备。 单片机：概念：将一个计算机系统集成到一块单晶硅片上，也称为单片计算机。 shili 软件：操作系统（windows、Linux、Ucos、Vxworks） 非实时性和实时性操作系统 机器人的控制系统 机器人控制软件：主要是算法，基本都是专用的软件系统，通用性较差。 控制算法：PID、棒棒控制、人工神经网络、人工智能。 机器人的控制系统 人脑的作用 人脑内有１００多亿个神经细胞，形成复杂的网络。脑内神经依靠电脉冲和化学动力来传递，信息采取释放神经递质的方式从一个神经细胞传递到另一个神经细胞。 人的智能活动，主要与大脑皮层的功能活动有关。大脑皮层各部分互相配合形成一个统一的整体，但是它们各部分在机能上又有不同的分工，即机体的各种机能最高中枢在皮层上具有定位关系，形成许多重要中枢，如运动区、感觉区、视觉区、语言区等等，而这些中枢就是执行这些机能的核心部分。 机器人的控制系统 人脑的思考过程 显意识把认知主体作为“指令性信息”输送给潜意识，这种指令性信息被转换成生物电流脉冲信号，并通过神经纤维传给右脑 。 显意识把“指令性信息”传给潜意识后，形成的电脉冲信号的时空分布呈现“光亮”（比平时强烈得多的）信息，从而促使新输入知觉信息与已有经验信息之间的同构活动加快，也使右脑神经网络功能的重新建构配合更为默契，由此得到潜意识推论后的“新信息”或“良好图形”。 第二步整合的结果又反馈到显意识。显意识对反馈信息常以抽象思维、形象思维等形式进行综合分析。鉴别后如不符合要求，则又以新的指令性信息输送给潜意识。 机器人的控制系统 机器人的控制系统 控制系统是机器人的神经中枢，所起的作用相当于人的大脑，但从技术的实现角度上说，机器人的控制系统与所有机电一体化设备的控制系统是相同。 其核心基本上都是计算机，但与普通的PC计算机不同，机器人一般采用单片机（MCU）为控制核心。 机器人的控制系统 机器人的控制系统 机器人的控制系统 机器人的大脑 作为机器人大脑的计算机系统是由硬件系统和软件系统两个部分组成的 硬件 计算机系统中实际装置的总称。它可以是电的、磁的、机械的、光的远见或装置，或有它们组成的计算机部件或是整个计算机硬件系统，如中央处理器、存储器、及各种外设等。 软件 系统中的程序以及开发、使用和维护程序所需要的所有文档的集合。 机器人的控制系统 计算机的分类 通用计算机 微型机（PC）、小型机、大型机、巨型机 专用计算机 单片机、ARM、MIPS、PowerPC 机器人的控制系统 硬件系统 微型计算机 微型计算机也称为微机、电脑、个人计算机或PC（Personal Computer）机等，属于计算机的一种。 它由运算器、控制器、存储器、输入设备和输出设备 5 大器 件组成的。 微型计算机基本构件 CPU、主板、内存、硬盘、输入输出设备等 机器人的控制系统 硬件系统 微型计算机基本构件 CPU 中央处理器CPU （CentralProcessing Unit） 是由运算器和控制器集成在一片很小的半导体芯片上而形成的。 主要功能就是根据程序指令代码产生各种控制，完成数据的计算和数据的存储管理等。 目前流行的 CPU 主要有 Intel系列和 AMD 系列，Intel系列又分 Pentium （奔腾） 系列、Celeron（赛扬） 系列和最近推出的酷睿系列。 机器人的控制系统 硬件系统 微型计算机基本构件 主板 主板也叫母板，又叫系统板，是计算机重要的部件之一，它影响整机的性能。 主板的组成 基本输入输出系统 （BIOS）、互补金属半导体 （CMOS RAM）、电池、键盘插槽及键盘基本输入输出系统 （Keyboard BIOS）、震荡晶体、电源、插槽、芯片组、功能、指示灯接口及跳线、中央处理器插槽、内存条插槽、扩展插槽等部件组成。 机器人的控制系统 硬件系统 微型计算机基本构件 内存 存储器是计算机的存储部件，用来存放CPU处理的中间数据和最终结果。内存的容量大小、存取速度与CPU工作快慢有直接关系。