[工学]第73课 了解计算机控制系统分析—根轨迹和频率分析.pdfVIP

-- •本章结构 •7.1 稳定性分析 •7.2 稳态性能分析 •7.3 动态性能分析 •7.4 Z平面内根轨迹分析 •7.5 频率特性分析 7.4 Z平面内根轨迹的分析 1. 概述 • 什么是根轨迹法？ ——开环系统某一参数从零变到无穷时，闭环系统特征 方程根的变化轨迹。 ——在线性连续系统中，用根轨迹法分析系统的性能， 根据开环系统信息来判断闭环系统稳定性以及动态性能 。 7.4 Z平面内根轨迹的分析 1. 概述 • 为什么要在Z平面内引入根轨迹分析？ 了解闭环极点位置与系统稳定性及过渡过程之间的关系 ，对于分析和设计系统是十分重要的。 离散系统的根轨迹分析可以用于研究系统参数对系统性 能的影响，主要是定性分析，而不是定量获得高精度的 设计值。 7.4 Z平面内根轨迹的分析 • 根轨迹分析解决的问题： • 根轨迹分析是利用当系统中某参数变化时，系统 闭环特征根的变化轨迹，研究该参数对系统性能 的影响的方法。而当该参数为确定值时，可以知 道闭环特征根的分布情况，据此评价系统的动态 性能。 7.4 Z平面内根轨迹的分析 2. 根轨迹的绘制与分析 1 2 7.4 Z平面内根轨迹的分析 3 幅值条件 6-6 相角条件 6-7 6-6 6-7 幅值和相角条件是绘制根轨迹条件 7.4 Z平面内根轨迹的分析 2. 根轨迹的绘制与分析 绘制根轨迹的10条法则： (1)起点和终点 ——起于开环极点，终于开环零点(包括无限零点) (2)分支数和对称性 ——等于开环极点数或等于开环零点数，根轨迹对称于实轴 (3)渐近线 2k 1     n-m条渐近线与实轴交角：  k 0,1, n m 1 n m n m n-m条渐近线与实轴交点： p  z  