【PPT课件】《机械设计基础》第四章：平面机构的组成和速度分析精品.pptVIP

1 2 3 4 6 5 P24 P13 P15 P25 P26 P35 举例：求图示六杆机构的速度瞬心。 解：瞬心数为：N＝n(n-1)/2＝15 n=6 1.作瞬心多边形圆 2.直接观察求瞬心 3.三心定律求瞬心 P46 P36 1 2 3 4 5 6 P14 P23 P12 P16 ∞ P34 ∞ P56 P45 ω1 1 2 3 二、速度瞬心在机构速度分析中的应用 1.求线速度 已知凸轮转速ω1，求推杆的速度。 P23 ∞ ①直接观察求瞬心P13、 P23 。 V2 ③求瞬心P12的速度 。 V2＝V P12＝μl(P13P12)·ω1 长度P13P12直接从图上量取。 P13 ②根据三心定律和公法线 n－n求瞬心的位置P12 。 n n P12 解： P24 P13 ω2 2.求角速度 解：①瞬心数为 6个 ②直接观察能求出 4个 余下的2个用三心定律求出。 ③求瞬心P24的速度 。 VP24＝μl(P24P14)·ω4 ω4 ＝ω2· (P24P12)/ P24P14 a)铰链机构 已知构件2的转速ω2，求构件4的角速度ω4 。 VP24＝μl(P24P12)·ω2 方向: CW, 与ω2相同。 相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧，两构件转向相同 VP24 2 3 4 1 ω4 P12 P23 P34 P14 3 1 2 b)高副机构 已知构件2的转速ω2，求构件3的角速度ω3 。 ω2 解: 用三心定律求出P23 。 求瞬心P23的速度 : VP23＝μl(P23P13)·ω3 ∴ω3＝ω2·(P13P23/P12P23) P12 P13 方向: CCW, 与ω2相反。 VP23 VP23＝μl(P23P12)·ω2 相对瞬心位于两绝对瞬心之间，两构件转向相反。 n n P23 ω3 3 1 2 P23 P13 P12 3.求传动比 定义：两构件角速度之比传动比。 ω3 /ω2 ＝ P12P23 / P13P23 推广到一般： ωi /ωj ＝P1jPij / P1iPij 结论: ①两构件的角速度之比等于绝对瞬心至相对 瞬心的距离之反比。 ②角速度的方向为： 相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧时，两构件转向相同。 相对瞬心位于两绝对瞬心之间时，两构件转向相反。 ω2 ω3 4.用瞬心法解题步骤 ①绘制机构运动简图； ②求瞬心的位置； ③求出相对瞬心的速度; 瞬心法的优缺点： ①适合于求简单机构的速度，机构复杂时因 瞬心数急剧增加而求解过程复杂。 ②有时瞬心点落在纸面外。 ③仅适于求速度V,使应用有一定局限性。 ④求构件绝对速度V或角速度ω。 O x z y sx sz sy ?y ?x ?z 空间运动刚体的自由度 　　 一个完全独立的刚体在空间直角坐标系下的自由度为sx，sy，sz，?x，?y，?z ，即自由度数 f ?6。 　　平面运动刚体的自由度为sx，sy，?z，即自由度数 f ?3。 y? x? z? O? y ?z (x , y) x O 平面运动刚体的自由度 sx sy 刚体的自由度 (二) 约束 在平面内具有3个自由度。 O y x 运动副引入的约束数等于两构件相对自由度减少的数目。 指一个构件相对另一个构件可能出现的独立运动。一个自由构件在空间具有6个自由度。 1、构件的自由度 2. 约束： 指通过运动副联接的两构件之间的某些相对独立运动所受到的限制。 补充§4－5 机构的组成原理及其结构分类 一、机构的组成原理 a)原动件作移动 (如直线电机、 流体压力作动筒)。 2 1 b)原动件作转动 (如电动机)。 2 1 1.基本机构 由一个原动件和一个机架组成的双杆机构。 2.基本杆组 定义：最简单的F＝0的构件组，称为基本杆组。 机构具有确定运动的条件是原动件数＝自由度。 F=1 F=0 现设想将机构中的原动件和机架断开，则原动件与机架构成了基本机构，其F＝1。剩下的构件组必有F＝0。将构件组继续拆分成更简单F＝0的构件组，直到不能再拆为止。 举例：将图示八杆机构拆分成基本机构和基本杆组。 7 1 3 2 4 5 6 8 推论：任何一个平面机构都可以认为是在基本机构的 基础上，依次添加若干个杆组所形成的。 机构的组成原理： 机构＝基本机构＋基本杆组 结论：该机构包含一个基本机构和两个基本杆组，换 句话说，将两个基本杆组添加到基本机构上， 构成了该八杆机构。 二、结构分类 设基本杆组中有n个构件，则由条件F＝0有： F＝3n－2PL－Ph＝0 PL＝3n/2