[数学]控制系统的数学模型.ppt

主要内容 1、数学模型的概念及种类。 2、系统（或元件）微分方程的列写与求解。 3、非线性微分方程的线性化。 4、传递函数的概念及典型环节的传递函数。 5、动态结构图及其等效变换。 6、信号流图及其等效变换。 7、梅逊公式及其应用。 8、 等概念及求取。 9、脉冲响应函数及其应用。 重 点 与 难 点 1、传递函数的概念及典型环节的传递函数 2、由动态结构图或信号流图求传递函数 3、 等概念及求取 数学模型—用数学表达式描述系统的一种模型。描述 系统输入、输出变量以及内部各变量之间 的关系的代数方程。 静态数学模型—在静态条件下(即变量各阶导数为0)， 描述变量之间关系的代数方程。 动态数学模型—描述诸变量动态关系得数学表达式。 常用的动态数学模型：微分方程、差分 方程、状态方程、传递函数、动态结构 图信号流图、脉冲响应函数、频率特性等。 § 2-2 微 分 方 程 一、线性元件的微分方程： 列写方法： （1） 确定元件的输入、输出变量。 （2） 从输入端开始，根据物理、化学基本定律写出 原始方程式。 （3） 消去中间变量，写出只含输入、输出变量的微 分方程。 （4） 标准化——将与输入有关的各项放在等号的右 边,与输出有关的各项放在等号的左边，各阶导 数按降幂排列。 例1. RC 网络， 为输入， 为输出，列微分方程。 例2．R-L-C 电路， 为输入， 为输出, 列微分方程。 将(2)、(3)式代入(1)式中有： ⑴将系统微方进行拉氏变换，得到以s为变量的代数 方程，其初始值取系统 t = 0－ 时的对应值。 §2-3 传 递 函 数 用拉氏变换求解微方，虽思路清晰,简单实用,但 如果系统参数改变，特征方程及其解都会随之改变。 要了解参数变化对系统动态响应的影响，就必须多次 计算，方程阶次愈高，计算工作量越大，故引入另一 种数模—传递函数。它是控制理论中的重要概念和工具，也是经典理论中两大分支—根轨迹和频率响应的 基础。利用传递函数不必求解微方就可研究初始条件 为零的系统在输入信号作用下的动态过程。 （2）传函是一种用系统参数表示输出量与输入量之 间关系的表达式，它只取决于系统或元件的结 构和参数，而与 r(t) 的形式无关，也不反映系 统内部的任何信息。 （3）传函是描述线性系统动态特性的一种数学模型， 而形式上和系统的动态微方一一对应。但只适 用于线性系统且初始条件为零的情况下，原则 上不能反映系统在非零初始条件下的全部运动 规律。 ②指r(t)加于系统之前，系统处于稳定的工作状态，即c(t)及其各阶导数在 时的值也为零。 §2-4　结构图及其等效变换 利用动态结构图既能方便地求传递函数，又能形象直观地表明动态信号在系统中的传递过程。它是一种数学模型，可以进行代数运算和等效变换，是求取传递函数的有利工具。 §2-5 信号流图与梅逊公式 §2-5 闭环系统的传递函数 §2—7 脉冲响应函数 后移: 3.互换: 结构图的等效变换（续） 第二章 数学模型 有多种方法，考虑负载效应，变换时考虑交叉。 例5：例2所示两个 网络串联： 第二章 数学模型 两个RC网络的串联（续） 第二章 数学模型 按第一种移动方法： 第二章 数学模型 两个RC网络的串联（续） 例6：教材上的例2－15。 第二章 数学模型 方框图虽对于分析系统很有用处，但遇到结构复杂 的系统时，其简化和变换过程往往显得烦琐，还得分 清比较点和引出点，一般二者不交换。因此可采用信 号流图，简单易绘制。 一、基本概念 1．组成：两个基本单元 如: 第二章 数学模