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例8.8 求 的z反变换。 解： 查表可知： 例8.9 求 的z反变换。 3.反演积分法（留数法） — z平面上包围全部极点的曲线?积分。 若 ，则有： * 本节结束！ 江南大学物联网工程学院——自动控制原理 江南大学物联网工程学院——自动控制原理 第八章 线性离散系统的分析 8.1 离散系统概述 8.2 信号的采样与复现 8.3 z变换与反变换 8.4 离散系统的数学模型 8.5 离散系统的性能分析 1．概述 定义：系统中至少有一处信号在时间上是不连续的，即是脉冲序列或数码，这样的系统称为离散系统。 类型： 采样（脉冲）控制系统：离散信号以脉冲序列形式出现。 数字（计算机）控制系统：离散信号以数码形式出现。 §8.1 离散系统概述 采样信号 数字信号 2. 离散控制系统的组成 × 采样器 (A/D) 保持器 (D/A) 检测环节 e(t) c(t) b(t) d(t) 控制器 (计算机) 受控对象 r(t) S 连续信号 离散信号 连续信号 采样 复现 §8.2 信号的采样与复现 连续信号 离散信号 采样 复现 采样开关S 保持器Gh(s) 8.2.1. 采样过程 τ→0 + 连续信号 采样脉冲信号 理想脉冲信号 S T—采样周期，τ — 采样持续时间。 一般：τ＜＜T，可近似认为τ→0，得到理想脉冲。 T—采样周期，k—正整数，kT为理想脉冲出现的时刻。 单位理想脉冲δ(t) 幅值（强度）为1，宽度→0的冲击波。 单位理想脉冲序列 为连续信号在采样瞬间的值。 显然，采样过程可以看成是脉冲调制过程，则： T 单位理想脉冲序列 采样信号的拉氏变换，与连续信号的拉氏变换很接近。 采样过程的特点： 采样过程相当于一个脉冲调制过程，采样器=调制器。 2. 采样间隔的信息将被丢失。 3. 采样的输出信号可表示表示为两个信号的乘积。 决定采样时刻 决定采样信号的幅值 8.2.2 采样定理——给出采样周期选取的原则 傅里叶级数展开 采样角频率 傅里叶系数 离散信号与连续信号的频谱关系 由于在 区间中，δT(t)仅在t=0时刻有值，且： 所以： 定义： 特点： （1）连续信号频宽为2ωh的单一频谱，经采样后，离散信号的频谱将沿频率轴以采样频率ωs为周期而无限重复。 (a)连续信号频谱 (b)离散信号频谱之一(ωs＞2ωh)—正常 (c)离散信号频谱之二(ωs＜2ωh)— 畸变 1 1/T （2）相邻两频谱不相互重叠的条件是： 辅频谱 k≠0 理想低通滤波 主频谱 k=0 采样定理（Shannon定理）： 设采样器输入端连续信号的最高频率为ωh ，则为了使采样信号能不失真的复现输入信号，采样器的采样频率应满足不等式：ωs≥2ωh 。 8.2.3 零阶保持器（ZOH） 信号的复现：把采样信号恢复为原来连续信号的过程。 理论实现方法：理想滤波器 实际使用的方法：保持器 保留各采样时刻之间的插值。 说明：定理给出了采样频率选取一个最基本的准则，而在实际工程中，为提高采样精度，一般总是取：ωs＞2ωh 。 保持器：是一种时域外推装置 零阶保持器（恒值外推） 一阶保持器（线性外推） 1.零阶保持器输出信号及特点 ZOH 主要特点：e(kT+τ)=e(kT),0≤τ≤Τ (1) 输出信号是阶梯波，含有高次谐波。 (2) 时间和相位滞后。 2. 零阶保持器的频率特性 分解 ZOH δ(t) 0 t 1 (a)理想单位脉冲 (b)矩形方波脉冲 考虑到： 以及欧拉公式： ZOH的传函 零阶保持器的频率特性 ZOH的特性 ： ① 低通滤波特性 。除主频谱分量通过外，还有部分辅频谱分量通过。 ② 相角滞后特性，将使闭环系统的稳定性变差。 ③ 时间滞后特性，对系统的稳定性不利。 ZOH的频率特性 3. 零阶保持器的近似实现 取前两项 取前三项 §8.3 z变换及z反变换 意义 与连续系统中应用拉氏变换类似，在离散系统中应用z变换，也是为了把s的超越方程或描述离散系统的差分方程转换为z的代数方程，然后写出离散系统的脉冲传递函数（z传递函数），再用z反变换法求出离散系统的时间响应。即： E(s)或差分方程 z变换 代数方程E(z) z反变换 8.3.1 z变换的定义 对于采样信号 其表达式为(设n＜0时，e(t)=0)： L 引入z变换算子: 则：e*(t)的z变换为 是一种无穷级数之和 说明： ① 通常情况下，一个连续函数如果可求其拉氏变换，则其z变