[数学]第三章线性系统状态方程解.ppt

2009-08 CAUC--空中交通管理学院 第三章 线性系统的运动分析 §3-1线性连续定常齐次方程求解 §3-1线性连续定常齐次方程求解 §3-1线性连续定常齐次方程求解 §3-1线性连续定常齐次方程求解 §3-1线性连续定常齐次方程求解 §3-1线性连续定常齐次方程求解 §3-1线性连续定常齐次方程求解 §3-1线性连续定常齐次方程求解 §3-1线性连续定常齐次方程求解 §3-1线性连续定常齐次方程求解 §3-1线性连续定常齐次方程求解 §3-1线性连续定常齐次方程求解 §3-1线性连续定常齐次方程求解 §3-1线性连续定常齐次方程求解 §3-1线性连续定常齐次方程求解 §3-1线性连续定常齐次方程求解 §3-1线性连续定常齐次方程求解 §3-2 线性连续定常非齐次状态方程的解 §3-2 线性连续定常非齐次状态方程的解 §3-2 线性连续定常非齐次状态方程的解 §3-2 线性连续定常非齐次状态方程的解 §3-2 线性连续定常非齐次状态方程的解 §3-2 线性连续定常非齐次状态方程的解 §3-2 线性连续定常非齐次状态方程的解 §3-3 状态转移矩阵 的计算 §3-3 状态转移矩阵的计算 §3-3 状态转移矩阵的计算 §3-3 状态转移矩阵的计算 §3-3 状态转移矩阵的计算 §3-3 状态转移矩阵的计算 §3-3 状态转移矩阵的计算 §3-4 离散系统状态方程的解 §3-4 离散系统状态方程的解 §3-4 离散系统状态方程的解 §3-4 离散系统状态方程的解 §3-4 离散系统状态方程的解 §3-4 离散系统状态方程的解 §3-4 离散系统状态方程的解 §3-4 离散系统状态方程的解 §3-4 离散系统状态方程的解 §3-4 离散系统状态方程的解 §3-4 离散系统状态方程的解 §3-4 离散系统状态方程的解 §3-4 离散系统状态方程的解 §3-4 离散系统状态方程的解 §3-4 离散系统状态方程的解 §3-4 离散系统状态方程的解 §3-4 离散系统状态方程的解 （3）对于系统具有n个互异的特征值 的情况，按下式计算 ： 对于本例有： §3-4 离散系统状态方程的解 一、由差分方程建立动态方程 线性离散系统的动态方程可以充分利用差分方程建立，也可以利用线性连续动态方程的离散化得到。 SISO线性定常离散系统的差分方程一般形式为： 式中，k表示kT时刻；T为采样周期； y(k)、u (k)分别为kT时刻的输出量和输入量； 为表征系统特征的常数。 考虑初始条件为零时的Z变换关系有： 对上边式子两边取Z变换，并整理为： 按连续系统的方法，对 做串联分解，最后可得到离散系统状态空间表达式的一种形式： 简记为： MIMO线性定常离散系统的动态方程为： 离散系统的一般结构图 【例3.4.1】设某线性离散系统的差分方程为： 试写出系统的状态空间表达式。 解：离散系统的状态空间表达式为： 其中： 二、线性定常连续系统动态方程的离散化 线性定常非齐次状态方程 在 及 作用下的解为： 或 令 ，则 ，则 ，于是 记 令 ，则代换后有 故离散化状态方程为： 输出方程为： 【例3.4.2】试写出连续时间系统 采样周期为T的离散化状态方程。 解：先求 所以： 例3.4.2连续系统离散化MATLAB程序： %Example3.4.2 : Continuous to discrete system A=sym([0,1;0,-2]) B=sym([0;1]) T=T [G,H]=c2d(A,B,T) %example3.4.2的另一种MATLAB程序： syms s t T; A=sym([0,1;0,-2]); B=sym([0;1]); I=eye(2); L=inv(s*I-A) lap=ilaplace(L) G=subs(lap,T) H=int(symmul(lap,B),0,T) 三、离散系统状态方程的解 两种解法：递推法和Z变换法。 递 推 法：又称迭代法，对于定常和时变系统都适用。 Z变换法：只适用于定常系统。 1、递推法 依次令 ，从而有 ………… 依此类推。 递推公式为： 其中 称为线性定常离散系统的状态转移矩阵，记为 。 满足： 【例3.4.3】已知某离散系统的状态方程是： 初始状态 试用递推法求解