[数学]线性系统理论7镇定问题与渐近跟踪问题.ppt

第七章镇定问题与渐近跟踪问题 7.1 镇定问题及其解的存在性 7.1.1 镇定问题描述 如果存在某种形式的线性定常反馈控制律,使得线性定常系统在该控制律作用下的闭环系统渐近稳定,则称该线性定常系统可用该控制律镇定。 7.1.2 状态反馈镇定问题的解的存在性 7.2 线性系统的状态反馈镇定律设计 7.2.1 能控条件下的镇定设计 当线性定常系统(A,B)能控时,系统可用状态反馈实现系统极点的任意配置。 7.2.2 可稳条件下的镇定控制律设计 方法I 利用能控性分解的设计 第二步：利用极点配置算法求取矩阵 ，使得 具有一组稳定的特征值。 第三步：计算状态反馈镇定律增益阵 7.3 渐近跟踪问题—定常参考信号的情形 7.3.1 问题的描述 7.3.2 控制律设计 7.4 模型参考输出跟踪问题 7.4.1 问题的描述 7.4.2 解的存在性 7.4.3 问题的求解 定理7.4.3 设 能控，则 不同于上节，这里参考信号不是定常的。 参考信号由下述参考模型所生成： 控制律： 其中： 定理7.4.1 设 可稳，且存在矩阵 满足 则对于系统 的任何一个状态反馈镇定律的增益阵 和如下定义的 控制律均能使系统 的输出满足式： 可稳，则问题AT有 解的充要条件是存在一个系统 定理7.4.2 设 的一个状态反馈镇定律 和矩阵 满足 1.联立矩阵方程 关于 有解的充要条件是下述关系成立 其中 2.对式 满足时，一切满足 的全体由下述参数公式表出 的实矩阵 其中 约束C 。及 定理7.4.4 设 能控，则一切使得矩阵 的全体由下述参数公式表示 其中 为特征值的实阵 以一组互异共轭封闭复数 约束7.4.1 当 约束7.4.2 例7.4.1 考虑具有下述参数的系统 受篇幅所限，这里略去了计算过程而只 给出各步的主要结果。 第三步：方程组系 具有惟一解 ，从而前馈补偿器参数为 第四步：反馈镇定增益阵为 * 状态反馈律: 闭环系统矩阵为 状态反馈镇定问题描述如下: 问题SS [状态反馈镇定问题]给定系统 ,求取矩阵 ,使得: 输出反馈作用下镇定问题描述如下: 问题OS [输出反馈镇定问题]已知 求取矩阵 ,使得: 输出反馈律: 闭环系统矩阵为 在 阶动态补偿器： 作用下的闭环系统矩阵为 输出反馈作用下镇定问题描述如下: 问题DS [动态补偿器镇定问题]给定矩阵 及某正整数 求取矩阵 使得： 如前述状态反馈镇定问题有解，则称 系统可稳或矩阵对 定义7.1.1 给定线性系统 可稳。 定义7.1.2 系统 的某极点或振型称为是稳定的，如果 它具有负实部。 的不能控振型集等同于其输入解耦零点集。 命题7.1.1 线性系统 命题7.1.2 相互代数等价的定常线性系 统具有相同的可稳性。 定理7.1.1 设 可稳的充要条件是该系统的一切不能控 振型或输入解耦零点均为稳定的。 则系统 或 例7.1.1考虑第四章例4.8.1中的线性定常系统 由例4.8.1知，该系统按能控性分解的表达式为 由此可见，系统的能控振型为 不能控振型为 由于系统具有不稳定的不能控振型， 从而式不可稳的。 由线性系统Garm能控性矩阵判据知,当(A,B)能控时,对于任何T0,下述矩阵 为对称正定的。 定理7.2.1 设 能控，则 为系统 的一个镇定律。 ， 算法7.2.1[基于能控性分解实现系统的镇定] 第一步:将系统进行能控性分解,获得变换阵 及 其中, 能控,另外由系统的可稳条件知 矩阵 稳定。 求其镇定控制律。 解 第一步：进行系统的能控性分解。 已知 例7.2.1 给定线性定常系统