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分析力学基础 一、自由度和广义坐标 二、以广义坐标表示的质点系平衡条件 三、拉格朗日方程 四、拉格朗日方程的初积分 系统的运动微分方程为： O A C k ? x x y 质量为m1、半径为 r 的均质圆轮在水平面上纯滚，轮心与刚性系数为k 的弹簧相连。均质杆AB长度为l ，质量为m2 。 O1 O2 例 题 质量为m、半径为 3R 的均质大圆环在粗糙的水平面上纯滚。另一小圆环质量亦为m ，半径为R ，又在粗糙的大圆环内壁做纯滚动。不计滚动摩阻，整个系统处于铅垂面内。求：系统的运动微分方程。 解：1、系统的约束为完整约束， 主动力为有势力。 2、系统具有两个自由度，广义坐标选择为q=(? , ? )。 ? ? 3、计算系统的动能： 建立随质心O1平动的坐标系O1 x1 y1 O1 O2 E vO1 vO2r vEr O1 ? ? O2 x1 y1 E O1 ? ? O2 x1 y1 E 3、计算系统的动能： O1 O2 E vO1 vO2r vEr vO1 vO2r vO2 ? ? * 1、自由度——确定物体空间位置的独立坐标数目。 在完整约束的条件下，确定质点系位置的独立参数的数目等于系统的自由度数。 若具有n个质点的质点系，有s 个完整约束方程： 则：n个质点的质点系总自由度数为： 2、广义坐标——描述质点系在空间中位置的独立 参数；可为线位移也可为角位移。 对于完整系统，广义坐标数目等于自由度数目。 若质点 M 限定在半球面上运动，球半径为R。是具有1个质点的空间质点系，有1个约束方程： 自由度数为： 通常用 2 个独立参数 j 和 q 表示。 R q j R q j 质点 M 的空间坐标可用广义坐标表示为： 一般地，设有由 n 个质点组成的非自由质点系的位置可由 N 个广义坐标 来确定，则质点系内各质点的坐标可表为广义坐标的函数，即 一旦确定了质点系的广义坐标，则也隐含地描述了质点系的几何约束方程。 3、用广义坐标表示虚位移——广义虚位移 或 在虚位移原理中，以质点直角坐标的变分表示虚位移。这些虚位移通常不独立，需要建立虚位移之间的关系。若直接用广义坐标变分来表示虚位移，广义虚位移之间相互独立，虚位移原理可表示为简洁形式。为此将广义虚位移代入虚功方程 得 令 则有 与广义坐标qk对应的广义力，量纲可为力或力矩。 虚功方程（用广义力和广义坐标表示） 由于广义坐标的独立性， 可以取任意值，因此上式若要成立，必须有 上式表明： 质点系的平衡条件是系统的广义力都等于零。 求广义力的两种方法 (1) 直接按定义式计算 令某一个 不等于零 而其他 k-1 个广义虚位移都等于零，由虚功方程得 (2) 利用广义虚位移的任意性： 如果质点系在势力场中，则作用在质点系上主动力都是有势力，势能应为各质点坐标的函数，记为 此时虚功方程中的各力投影都可以写成势能V表达的形式，即 于是，虚位移原理的表达式成为 上式说明，在势力场中，具有理想约束的质点系的平衡条件为质点系的势能在平衡位置处一阶变分为零。 如果用广义坐标 表示质点系的位置, 则质点系的势能可以写成广义坐标的函数，即 根据广义力表达式，在势力场中可将广义力 写成 用势能表达的形式，即 这样，由广义坐标表示的平衡条件可写成如下形式 在势力场中具有理想约束的质点系的平衡条件是势能对于每个广义坐标的偏导数分别等于零。 杆OA和AB以铰链相连，O端悬挂于圆柱铰链上，杆长OA=a ， AB=b。杆重和铰链的摩擦都忽略不计。今在点A和B分别作用向下的铅锤力 和 ，又在点B作用一水平力 。试求平衡时 与 ， ， 之间的关系。 解：系统有两个自由度 现选择 和 为系统的 两个广义坐标,现计算其对应的广义力 a b 代入广义力表达式，可得 系统平衡时应有 于是得 按第二种方法计算 ①保持j2不变，对（※）变分，得 （※） ②保持j1不变，对（※）变分，得 两种方法所得广义力相同，故可得相同的结果。 在势力场中具有理想约束的质点系的平衡条件是势能对于每个广义坐标的偏导数分别等于零。 对于一个自由度系统，当系统平衡时，上式变为 当系统处于稳定平衡状态时，则在平衡位置，系统势能具有极小值，即系统势能对广义坐标的二阶导数大于零 此式为单