[理学]20110917particle relative to a rotating frame.ppt

CHAPTER 2 Kinematics of Rigid Bodies 机械系 2.6 Two-dimensional motion of a particle relative to a rotating frame 工程实例 Two-dimensional motion of a particle relative to a rotating frame Sample problem 已知：正弦机构中，曲柄OA＝l，角速度?，?＝30o 。 求：连杆BCD的速度。 Solution Solution Sample problem Solution 1 Solution 2 Discuss 动点与动系的选择 Discuss 动点与动系的选择 例题的讨论与总结 Sample problem Solution Sample problem Solution Solution 例7 A C O x y 选A为动点，动系Oxy与偏心轮固连，分析三个运动。 分析三个速度，并运用速度合成定理。 θ 当 时， B A C O R B A C O x y 动点：A 动系：Cxy，平动系 A C O x y θ 动点：A 动系：Oxy与偏心轮固连 注意牵连速度的区别！ 动点：C 动系：Axy固连在AB杆上 y x B A C O 速度合成定理解题(几何法)，可以避免列写运动方程及求导，多用于求特定瞬时(位置)的速度。 进行运动分解时，动点、动系的选择原则： 动点、动系应选在不同刚体上 动点的相对轨迹应尽量简单或直观 速度合成定理的几何表达方法是速度平行四边形，在平面问题中的解析表达式是两个投影方程，在平面问题中，速度合成定理能解两个未知数。 一根直管 OP 在 oxy 平面内绕O 转动，其运动方程为 φ= φ(t)。一小球 M 在管内沿 OP 运动，其运动方程为 ρ = ρ(t)。求 M 的速度和加速度。 x y M O P 取与管子固连的坐标系 为动参考系 分析三种运动 x y M o P 已知： 。 求： 时, AB杆的加速度。 B A C (2) 速度分析 (3) 加速度分析： (1) 动点、动系，三个运动 B A C 的方向如图。 (4) 加速度合成定理 向y轴投影 B A C 一曲柄摇臂机构中，曲柄OA以 作等角速度转动，滑套C可沿DB滑动，短杆AC则与C固连且垂直于滑套。求图示位置时，DB的角速度和角加速度。已知 OA=AC=l， 。 C B O A D Chapter 2 Kinematics of Rigid Bodies * There is a airplane which moving in aircraft carrier 工程实例 工程实例 the rates of change of a vector Q with respect to a fixed frame and with respect to a motive frame of reference will be considered absolute motion — 动点对于定参考系的运动 relative motion — 动点对于动参考系的运动 Coincident motion— 动参考系对于定参考系的运动 absolute motion和relative motion是particle motion，而Coincident motion是motion of rigid body。 fixed frame和motive frame的选取是人为的，“动” 和“定” 是相对的。 Plane motion of a particle relative to a rotating frame 点的复合运动理论研究点(动点)相对不同参考坐标系（定系和动系）运动之间的关系。 绝对运动 — 动点对于定参考系的运动 相对运动 — 动点对于动参考系的运动 牵连运动 — 动参考系对于定参考系的运动 绝对运动和相对运动是点的运动，而牵连运动是刚体的运动。 动系和定系的选取是人为的，“动” 和“定” 是相对的。 复合运动基本定义 定参考系？ 动参考系？ 绝对运动？ 牵连运动？ 相对运动？ 点的绝对运动是由点的相对运动和动坐标系的牵连运动合成而得。 复合运动基本定义