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2.7 刚体力学基础 第5章 刚体力学基础 刚体是特殊的质点系，其上各质元间的相对位置保持不变。 刚体（rigid body） 即：或任意两点之间的距离始终保持不变 任何情况下形状和体积都不改变的物体(理想化的模型)。 平动时，刚体上所有点运动都相同。 一 刚体运动的基本形式 在运动中，如果连接刚体内任意两点的直线在任意时刻的位置都平行，则这样的运动称为刚体的平动。 1. 平动（translation） 可用质心或其上任何一点的运动来代表整体的运动。 o · o o′ · o′ · 如：门窗、电机转子 2. 转动（rotation） 可分为两种基本形式： （本书重点讨论定轴转动） 定轴转动： 运动中各质元均做圆周运动，且各圆心都在同一条固定的直线（转轴）上。 定点转动： 运动中刚体上只有一点固定不动，整个刚体绕过该固定点的某一瞬时轴线转动. 如：陀螺的运动 （转轴方向（2），绕轴转角（1）） 角速度矢量： 二 刚体定轴转动的运动学描述 定轴转动：刚体上任意点都绕同一轴在各自的转动平面内作圆周运动 特征：刚体各个部分在相同时间内绕转轴转过的角度（角位移）都相同 引入角量描述将非常方便。 角坐标：? 角位移：?? 角加速度矢量： P’(t+dt) . O x P(t) r . P点线速度 P点线加速度 O v P × ω,b r r 定轴 刚体 ? 参考方向 θ z 定轴转动： 刚体上任意点的?，b 都相同 匀角加速转动的运动学关系： 矢量形式 或： 角加速度 刚体定轴转动(一维转动)的转动方向可以用角速度的正、负来表示。 对比: 刚体绕定轴作匀变速转动 质点匀变速直线运动 1. 外力矩及对转轴的分量 对O点的力矩： 因此可以丢弃！ 设第 个质元受外力 ， i 假定 垂直于转轴。 在定轴转动中， 不可能引起刚体运动。 // z 轴 定轴转动1 定轴转动2 三 刚体定轴转动定律 x z y o o 相对于 z 轴的合外力矩为： 即作用在各质元的外力矩的 z 分量之和. 只考虑 z 方向的分量： 轴 z // 的力矩在z轴上的分量 对参考点 就等于力 对 z 轴的垂足o’（转心） 的力矩（简称力 对转轴的力矩） x z y o o 2. 定轴转动刚体的角动量 刚体对转轴 z 的转动惯量 i th 个质元对O点的角动量： vi O × ω,α ri Ri 定轴转动 刚体 ? z O’ × i m △ 垂直于z轴。 刚体 我们只对z方向的分量感兴趣： 定轴转动，可不写角标z，记作： 3. 刚体定轴转动定律 定轴转动 vi O × ω ri Ri 刚体 ? z O’ × i m D 由于刚体只能绕 z 轴转动，引起转动的力矩只有 ，因此转动动力学方程 刚体定轴转动的角加速度与它所受的合外力矩成正比，与刚体的转动惯量成反比. 刚体定轴转动定律 讨论 （1） 不变 转动定律 （2） 与 方向相同． (3) 为瞬时关系． (4) 转动中 与平动中 地位相同． J 反映刚体转动的惯性 M F J m a ~ ~ ~ a ì í ? ? ? 4. 刚体的转动惯量及计算 定义式： 1、 刚体为分立结构 2 、刚体为连续体 单位： 结论：J与质量及其分布有关，与转轴的位置有关。 式中 ri 为“质量元” Dmi 到转轴的距离。 d d V m r = d d S m s = l m d d l = 四 刚体定轴转动的角动量定理和角动量守恒定律 角动量守恒定律 由转动定律 在 t0 到 t 时间内： 即： ? ? ? í ì = = 1 ′ = = = ′ = ? ^ ^ 0 , 0 ) ii ( 0 , 0 ) i ( i iz z z i i iz z z i i iz M M F r M M F r M . const = w J 当合外力矩 时， 0 = z M 称为在t0到t时间内作用在刚体上的冲量矩。 0 t t t Md ò 角动量定理 (i) (ii) 即： 角动量守恒情况分如下几种： (a) 都不变，所以 (b) 都变化，但是 (c) 刚体组角动量守恒！ 如：花样滑冰、芭蕾舞、体操、跳水等运动中的动作。 若刚体由几部分组成，且都绕同一轴转动. 这时角动量可在刚体组内部传递。 mB mA 例