[理学]第五章控制系统的频率特性分析法.pptVIP

第五章控制系统的频率特性分析法 频率特性的基本概念 频率特性的对数坐标图（Bode图） 频率特性的极坐标图（Nyquist图） 用频率法分析系统的稳定性 相对稳定裕度 用闭环频率特性分析系统性能 第一节频率特性的基本概念 第二节频率特性的对数坐标图（Bode图） 第三节频率特性的极坐标图（Nyquist图） 第四节用频率法分析系统的稳定性（奈奎斯特判据） 第六节相对稳定裕度 ⑴设-Z1、-P1在曲线以外，则当S沿ΓS从S1顺时针绕一圈回到S1时S+Z1的幅角变化为零，/S+Z1=0 即所有在ΓS外的零点和极点，当S沿ΓS顺时针绕一圈时，它们的幅角变化为零，对F（S）的幅角无影响； ⑵设-Z2、-P2在曲线以内，则当S沿ΓS从S1顺时针绕一圈回到S1时S+Z2的幅角变化为-2π（顺时针为负，逆时针为正），即所有在ΓS内的零点和极点，当S沿ΓS顺时针绕一圈时，它们的幅角变化为-2π； 0 -Z1 -Z2 -P2 -P1 ΓS ⑶若ΓS内有Z个零点、P个极点，则S沿着从S1顺时针绕一圈回到S1时，总幅角的变化为（-2π）Z- （- 2π ） P = 2π（P-Z）= 2πN 奈奎斯特判据 1、若开环系统不稳定，并有P个正实部的特征根，则闭环系统稳定条件为G（S）H（S）（开环传递函数）曲线逆时针绕点（-1，j0）P圈。（Z=0，N=P） 2、若开环系统稳定的（P=0），则闭环系统稳定的条件为G（S）H（S）不包围（-1，j0）点。 1、若开环系统不稳定，并有P个正实部的特征根，则闭环系统稳定条件为F（S）曲线逆时针绕原点P圈。（Z=0，N=P） 2、若开环系统稳定的（P=0），则闭环系统稳定的条件为F（S）不包围原点。 F（S）=1+G（S）H（S） → G（S）H（S）=F（S）-1 特征方程 例题42：开环传函为： 问闭环系统稳定否？ 例题43：开环传函为： 问闭环系统稳定否？ 解：开环系统稳定 P=0 N=0 二阶0型系统 jQ（ω） Re K -1 无论K为什么值，系统始终是稳定的。 解： 当K=1时，开环系统不稳定 P=2 N=2，Z=0 系统稳定 当K↑时结论不变； 当K↓时，曲线穿越（-1，j0） 点，K=KC时系统是临界稳定， K＜KC系统不稳定。N=1、P=2、Z=1 jQ（ω） Re -1 例题44：开环传函为： 问闭环系统稳定否？ 解： 当K=1时，开环系统不稳定 P=1 N=-2，Z=3 系统不稳定 当K↑时结论不变； 当K↓时，曲线穿越（-1，j0） 点，N=0，即Z=1，系统仍不稳定， 故系统在整个范围内均不能稳定。 jQ（ω） Re -1 ω=0 -∞ +∞ 三、特殊场合奈氏判据的应用： 1、开环系统存在积分环节 （零点作为稳定极点） jQ（ω） Re 例题45：开环传函为： 问闭环系统稳定否？ 解：这是一个二阶Ⅰ型系统 ω=0 - G H =∞∠900 ω=0 G H =∞∠00 ω=0 + G H =∞∠-900 jQ（ω） Re ω=0- ω=0+ ω=0 +∞ -∞ 0-→0+过程中，围线以模为∞的曲线顺时针封闭 P=0，N=0，Z=0 闭环系统稳定！！ 例题46：开环传函为： 问闭环系统稳定否？ 解：这是一个三阶Ⅱ型系统 开环稳定，P=0 jQ（ω） Re ω=0- ω=0+ ω=-∞ N=-2，Z=2 闭环系统不稳定！！ +∞ 例题47：开环传函为： 问闭环系统稳定否？ 解：这是一个二阶Ⅰ型系统 开环不稳定，P=1 ω=0- ω=0+ ω=∞ K=1时，N=1，Z=0 闭环系统不稳定！！ 闭环系统稳定！！ K＞1时，结论不变 当K＜KC，P=1，N=-1，Z=2 jQ（ω） Re -K -∞ 2、条件稳定系统： 开环传函为： 问闭环系统稳定否？ 当K=1，T1＞T5，T1＜T2、T3、T4时， P=0，N=0，Z=0 故系统稳定！！ 当系统放大系数变化时 若K↑→使-1点落到a点，则N=-2，Z=2故系统不稳定！！ jQ（ω） Re -1 a b c 若K↓→使-1点落到b点，则N=-2，Z=2故系统不稳定！！ 若K↓↓→使-1点落到c点，则N=0，Z=0故系统稳定！！ +∞ -∞ ω=0 K 3、纯滞后系统： 开传： 若 jQ（ω） Re K G（S） △θ 结论：增加纯滞后环节，将影响到系统的稳定性 四、开环系统增加超前环节和滞后环节对稳定性的影响 1、增加滞后环节 原开传： 现开传： 使系统的相位增加了-900 幅值不变，但幅角增加一个Δθ n↑1 2、增加超前环节 jQ（ω）