[科技]9-2线性系统的可控性与可观性2010.pptVIP

9-2目录 问题的提出 可控性可观测性定义 可控性可观测性例题 可控与可达的定义 可控与可达的定义 状态完全可控的条件 状态完全可控的条件推论 例题 定理2 状态可控性例题 定理3 例题 可控标准型 例题 续 连续系统的输出可控性 离散时间系统的可控性 例题 连续系统的可观测性 例题 定理2 例题 可观测标准型 定义 定理 例题 对偶系统 结论 对偶关系 结构分解 按可控性分解 结构分解 结构分解 对偶原理 x --能控能观 --能控不能观 --不能控能观 --不能控不能观 系统中有一个状态变量不可控称系统不可控，不可控系统含可控和不可控 两种状态变量；系统有一个状态变量不可观测称系统不可观测，不可观测系统含 可观测和不可观测两种状态变量。状态变量可分解成可控可观测状态变量、可控 不可观测状态变量、不可控可观测状态变量、不可控不可观测状态变量四类，相 应空间也分成四类，称为系统的规范分解。 系统按可控性分解 使系统状态空间表达式为： 对于n 阶不完全可控系统S: 其可控性Sc=[ B AB … A B]秩为r(r=n), 从中选出r个线性无关的列向量，再附加任意简单的(n-r)个列向量，构成非奇异变换T-1 ,令 n-1 结构分解 Page: * 现代控制理论 Modern Control Theory 可控性 可观测性 线性定常连续系统的可控性判据 输出可控性 线性定常连续系统的可观测性判据 线性离散时间系统的可控性和可观测性 线性定常系统的线性变换 经典控制理论以传递函数描述系统的输入—输出特性，输出量即被控量， 只要系统是稳定的，输出量便可以受控，且输出量总是可以被测量的，因而不 需要提出可控性和可观性的概念。 现代控制理论建立在状态空间表达式描述系统的基础上。状态方程描述 输入 引起状态 的变化过程；输出方程描述由状态变化所引起的输出 的变化。 可控性和可观性回答： “输入能否控制系统状态的变化”——可控性 “状态的变化能否由输出反映”——可观性 可控性和可观性的概念是卡尔曼（Kalman）在1960年首先提出, 是经典控制进入现代控制理论的标志之一。 【例】RLC网络 控制量对状态变量的控制能力－称状态可控性 输出量对状态变量的反映能力－称状态可观测性 u 当 ，即电桥不平衡时，u能控制 x1，x2所有变量，称系统可控。 【例】 解：上述动态方程可写成： 输入u不能控制状态变量 ，所以状态变量 是不可控的； ，所以状态变量 不能观测。 从输出方程看，输出y不能反映状态变量 定义1：使系统从任意初始状态 转移到任意终态则称 此状态可 控； 设系统 ，若在有限时间 ,存在分段连续输入u(t) 如果系统所有状态可控，则称系统完全可控，简称系统可控。 假如相平面中的P点能在输入的作用下转移到任一指定状态 ， 那么相平面上的P点是可控状态。 P P3 P1 P2 Pn P4 0 x1 x2 定义3：使系统从零状态 转移到任意指定终端状 态 ，则称此状态可达，简称系统可达。 定义2：使系统从任一初始状态 转移到终态 状态 零点，则称状态完全可控，简称系统可控； 对于线性定常系统，可控性和可达性是等价的； 一. 可控性判据 凯莱-哈密顿定理： 定理1： 若定义线性定常系统 的n*(np)可控矩阵 则系统状态完全可控（或系统可控）的充要条件是： 该系统的可控性矩阵满秩，即 推论: 证明: 续 由凯莱-哈密顿定理得： 【例】 解： ， ∴系统不可控。 试判别状态可控性 线性定常连续系统状态完全可控的条件 定理2： 设线性定常系统 , 系统状态完全可控的充要条件为： 当A为对角阵且特征根互异时，输入矩阵B无全零行 线性定常连续系统状态完全可控的条件 （3） （4） 解： （1）状态方程为对角标准型，B阵中不含有元素全为零的行，故系统是可控的。 （2）状态方程为对角标准型，B阵中含有元素全为零的行，故系统是不可控的。 （3）系统可控。 （4）系统不可控。 线性定常连续系统状态完全可控的条件 【例】判别下列