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7. 状态显示 通过使用状态显示，用户可以检查机器人的各种状态。有几种类型的界面用于状态显示。 本章内容 7.1 教导盒上的LED（发光二极管） 7.2 用户界面 7.3 寄存器 7.4 位置寄存器 7.5 电弧焊状态 7.6 堆垛寄存器 7.7 当前位置 7.8 系统变量 7.9 程序定时器 7.10 系统定时器 7.11 执行的历史记录 7.12 内存使用状态显示 7.1 教导盒上的LED（发光二极管） 教导盒上的LED（发光二极管）指示了机器人的各种状态，它们如下表所示： 表7－1 教导盒上的LED(发光二极管) LED(发光二极管) 说明 FAULT（故障） 这个发光二极管亮时表明有警报产生。当警报解除后，这个发光二极管熄灭。 HOLD (保持) 这个发光二极管亮时表明教导盒或者操作面板上的“HOLD” 键被按下，或者是外设的IO(输入/输出)口发送了“HOLD”申请信号。 STEP (单步) 这个发光二极管亮时表明当前设置为单步模式。熄灭时表明当前设置为连续操作模式。 BUSY（忙） 这个发光二极管亮时表明正在运行一个程序或者正在执行其他的处理。 RUNNING（运行） 这个发光二极管亮时表明正在运行一个程序。 WELD ENBL（焊接准备就绪） 这个发光二极管亮时表明系统准备开始进行电弧焊。 ARC ESTAB (电弧焊接进行中) 这个发光二极管亮时表明目前正在进行电弧焊。 DRY RUN（演习） 这个发光二极管亮时表明目前是演习模式 JOINT（关节） 这个发光二极管亮时表明手动进给坐标系是关节手动坐标系。 XYZ 这个发光二极管亮时表明手动进给坐标系是笛卡儿手动坐标系（手动坐标系或笛卡儿坐标系或用户坐标系）。 TOOL（工具） 这个发光二极管亮时表明手动进给坐标系是是工具手动坐标系。 图 7－1 教导盒上的LED(发光二极管) 故障（FAULT） 保持 (HOLD) 单步 (STEP) 忙（BUSY） 运行（RUNNING） 焊接准备就绪（WELD ENBL） 电弧焊接中(ARC ESTAB) 演习（DRY RUN） 关节（JOINT） XYZ 工具（TOOL） 关闭（OFF） 开启（ON） 7.2 用户界面 正在执行程序的信息说明显示在这个界面上（参见4.15.6节）。信息指令执行时，界面显示自动切换到用户界面。 流程 7－1 用户界面显示 步骤 1 按MENUS(菜单)键。 2 选“9 USER”（9 用户）。 提示 当没有消息指令执行时，该界面无任何显示。 提示 即使程序被强制终止后，消息仍然留在界面上。 7.3 寄存器 寄存器是用于保存整数或者分数的一个变量。机器有200个寄存器。寄存器界面用于显示和设置这些寄存器。 流程 7－2 显示寄存器界面 步骤 1 按MENUS(菜单)键来显示界面菜单。 2 按“NEXT”（下一步）,然后选择“DATA”（数据）。 代替步骤1和2的另一种方法是，用户可以按DATA（数据）键。 3 按 F1 “TYPE”。 4 选择“Registers”（寄存器）。寄存器界面就显示出现了。 5 要输入一个注释，按照下列步骤： a 移动光标到想注释的寄存器号的字段上，然后按ENTER(回车)键。 b 选择一种注释的输入法。 c 按一个想要的功能键，然后输入一条注释。 d 当输入结束后，按ENTER(回车)键。 6 要改变寄存器的值时，移动光标到寄存器值的字段上，输入一个想要的值。 编程的实例 7 有以下情况时，程序中会用到寄存器。： －寄存器指令（参见4.6.1节） －参数的间接说明（参见4.2节） 程序A执行11次后，程序B执行，然后程序执行结束。 7.4 位置寄存器 位置寄存器是用于保存位置数据的一个变量。机器提供100个位置寄存器。位置寄存器界面用于显示和设置这些寄存器。 流程 7－3 位置寄存器的设置 步骤 1 按MENUS(菜单)键来显示界面菜单。 2 按“0 NEXT”（0下一步）,然后选择“3 DATA”（3 数据）。 代替步骤1和2的另一种方法是：用户可以按数据（DATA）键。 3 按 F1 “TYPE”来显示界面改变菜单。 4 选择“Position Reg”（位置寄存器）。位置寄存器界面就出现了。 5 要输入一个注释，按照下列步骤： a 移动光标到想注释的位置寄存器号的字段上，然后按ENTER(回车)键。 b 选择一种字符输入法。 c 按一个想要的功能键，然后输入一条注释。 d 当输入结束后，按ENTER(回车)键。 6 要改变位置寄存器的值时，移动光标到位置寄存器值的字段上。然后，按住SHIFT键不放开，同时按F3“RECORD”（记录）。 －“R”表明一个位置寄存器已经保留