Bullet中最近点距离算法.docVIP

Bullet中最近点距离算法 ??????? 在Bullet中，通过类btVoronoiSimplexSolve实现了1到4个顶点的单纯形到原点的距离计算，该类可以在GJK算法中调用，用以代替 Johnson distance algorithm[我们前篇文章原点到四面体的距离，实际上就是介绍该算法]算法。 ??? 本文我们研究bullet中如何实现该类以及该类的用法。 首先我们看看顶点在btVoronoiSimplexSolve中是什么存储的： 用到了三个变量： ??? btVector3??? m_simplexVectorW[VORONOI_SIMPLEX_MAX_VERTS];??? btVector3??? m_simplexPointsP[VORONOI_SIMPLEX_MAX_VERTS];??? btVector3??? m_simplexPointsQ[VORONOI_SIMPLEX_MAX_VERTS];? ? ????? m_simplexVectorW中存放的是单纯形的顶点， m_simplexVectorP, m_simplexVectorQ中存放的是两个物体中和单纯形顶点m_simplexVectorW相对应的顶点，注意，这儿单纯形表示是明可夫斯基差形状中的单纯形，所以m_simplexVectorP, m_simplexVectorQ就是表