基于单片机智能循迹壁障机器人--毕业设计论文.docVIP

毕业设计 基于单片机智能循迹壁障测距机器人 姓 名 系 别、 专 业 导 师 姓 名、职 称 完 成 时 间 摘 要 移动式机器人的重要组成部分就是智能循迹壁障，本设计通过不断检测各个模块的传感器的输入信号。循迹模块实时检测5路循迹模块在黑线跑道上的状态，当机器人离开所设置的范围时，智能机器人自主调整机器人的方向位置。并且具有循迹以及检测前方的距离，当前方距离小于25厘米时，机器人可以自动避开继续循迹。机器人可以在LCD1602液晶上显示前方障碍物的距离，机器人的驱动是采用L298驱动芯片驱动循迹壁障小的行走。 关键词：循迹壁障机器人；STC89C52单片机；驱动芯片（L298） Abstract An important part of the mobile robot is intelligent tracking is, this design through continuous testing each module of the input signal of the transducer.Tracking module 5 road tracking real-time detection module in the state of the black line, when the range of the car ran out of the set, the direction of the intelligent robot independently adjust the robot position.And robot on the runway detection distance ahead, the current party distance less than 25 cm, the robot back to avoid obstacles continue to tracking.The robot distance obstacles in front of the display on the LCD1602 LCD, the car driver is driven by L298 drive chip tracking small walls of walking. Key words:Tracking walls robot;STC89C52 single-chip microcomputer;Drive chip (L298) 目 录 摘 要 1 Abstract 2 第一章 绪论 1 1.1国内外研究动态 1 1.2 课题的目的和意义 1 1.3智能机器人总体方案设计 2 第二章系统方案比较、设计与论证 3 2.1主控制器模块选择 3 2.2壁障传感器的选择 3 2.3显示模块的选择 4 2.4循迹传感器的选择 4 2.5供电方式选择 5 第三章芯片资料简介 6 3.1L298电机驱动模块 6 3.2LCD显示模块 8 3.2.1LCD1602的特性及使用说明 8 3.3STC89C52单片机的简介 11 3.3.1 STC89C52单片机主要特性 11 第四章 硬件实现及单元电路设计 15 4.1主控制模块 15 4.2液晶显示模块电路设计 15 4.3电机驱动模块的设计 16 4.4壁障模块的设计 16 4.5循迹模块电路设计 17 4.6电源部分的设计 18 第五章系统软件设计 20 5.1程序结构分析 20 5.2系统程序流图 20 结论 21 致谢 22 参考文献 23 附录1整体电路原理图 24 附录2元器件清单 24 附录3部分源程序 25 第一章 绪论 1.1国内外研究动态一方面机器人在制造业应用的范围越来越广阔，其标准化、模块化、网络化和智能化的程度越来越高，功能越来越强，并向着技术和装备的方向发展；另一方面，机器人向着非制造业应用以及微小型方向发展，于人类活动的各个领域。 工业机器人现在的总装机量约为台，其中国产机器人占有量约为 1/3，即400多台。与世界机器人总装机台数75万台相比，中国总装机量仅占万分之十六。对中国这样一个13亿人口的大国来说，很明显的差距。 1-1总体结构框图 第二章系统方案比较、设计与论证 本次设计的机器人系统主要使用了智能循迹模块以及超声模块，控制芯片使用的是单片，当然还有电机模块以及液晶显示，下面本文将对此次的设计做出分析及讲