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第七章 选煤工艺过程自动化 选煤厂自动化的主要内容有： 1、对设备和生产过程的自动监测、自动保护和事故报警。 2、对主要生产工艺过程的自动监测和主要工艺过程的自动控制 第一节 自动控制的基本知识 在选煤过程中，为了维护生产的正常进行，必须控制好一些影响选煤过程进行的各类参数，使其按预定的规律变化。 自动控制就是在没有人直接参与的情况下，通过控制装置使控制对象或过程自动地按照预定的规律变化。 被控制设备称为控制对象，被控制的参数称为被控量。能够对被控对象的工作状态进行自动调节的系统称为自动控制系统。它一般由检测装置、控制装置和控制对象组成。 一、自动控制系统的基本控制方式及组成 自动控制系统的基本控制方式有两种，开环控制和闭环控制。 开环控制是指控制装置和被控对象之间只有顺向作用，而无反向联系的控制过程。（控制系统的输出量对系统没有控制作用，这种系统是开环控制系统。） 闭环控制是指控制装置和控制对象之间既有顺向联系，又有反向联系的控制过程。（把输出量直接或间接地反馈到系统的输入端，形成闭环，参与控制，这种系统叫闭环控制系统。）闭环控制系统能够通过检测装置对其输出量进行检测，并回送到输入端（即反馈），对输入进行调节，从而提高输出量的精度。 实例： 控制系统的组成： 控制对象：进行控制的设备或过程。（工作机械） 检测装置：用来检测被控量，并将其转换成与给运量同一物理量（CF） 调节器（比较环节）：把给定量与被控量之间的偏差信号变换成相应的控制信号，使执行机构完成相应的动作调节被控量，以符合给定量。 中间环节：一般指放大元件。（放大器，可控硅整流功放） 执行机构：执行机构直接作用于控制对象。具体完成控制任务、改变被控量的机构或装置。（电动机） 给定环节：设定被控量的给定值。（电位器） 二、自动控制系统的分类 1、按给定值的不同分类 恒值控制系统 参据量是一个常值，要求被控量亦等于一个常值。 温度控制系统——恒温箱（刚出生的早产儿要放在保温箱里，做温度试验时）温度一经调整，被控量就应与调整好的参据量保持一致。压力控制系统、液位控制系统等。 随动系统 这类系统的参据量是预先未知的随时间任意变化的函数，要求被控制量以尽可能小的误差跟随参据量的变化。在随动系统中，扰动的影响是次要的，系统分析、设计的重点是研究被控制量跟随的快速性和准确性。函数记录仪、高炮自动跟踪系统便是典型的随动系统的例子。在随动系统中，如果被控制量是机械位置（角位置）或其导数时，这类系统称之为伺服系统。 程序控制系统 2、按输入、输出信号的性质分类 线性连控制系统和非线性控制系统 连续控制系统和离散控制系统 三、控制系统的特性 各种工艺过程一般都要求控制系统的输出量能够迅速准确地随输入量的变化而变化，且两者之间保持一定的函数关系，这种关系应尽量不受外界扰动的影响。 实际的控制系统由于受惯性、延滞或特性参数不准确等因素的影响，当给定值变化或扰动影响引起输入发生变化时，实际的输出将绕着理想输出上下波动，出现一个瞬变过程。 在瞬变过程中，若实际输出与理想输出之间的偏差越来越大，这个系统则是一个不稳定系统；若实际输出围绕这理想值上下波动且偏差越来越小，则该系统是稳定系统。 一个系统的稳定性可以用3个指标来衡量：一是最大超调量，即实际输出与理想输出的最大偏差；二是调节时间，即从输入信号开始到输出信号的超调量减小到理想输出的5%为止所需要的时间；三是振荡次数n，指在调节时间内实际输出上下波动的次数。 四、调节器的调节原理 1、比例调节器 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。 比例调节器作用的优点是反应速度快，调节作用能立即见效，即当有偏差信号输入时，调节器的输出立即与偏差成比例的变化，较快的克服干扰所引起的被调参数的波动。输出的偏差信号越大，输出的调节作用越强，这是比例调节器的一个显著特点。 2、积分调节器和比例积分调节器 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 3、微分调节器和比例微分调节器 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)