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* 第三章 刚体动力学(一） Planar Dynamics of Rigid Body Chapter Objective： 刚体运动的描述 刚体运动与作用力的关系 * §3-1 刚体平面运动的运动学 Planar Kinematics of Rigid Body 刚体的平面运动 Planar motion of rigid body 刚体在运动过程中，其上任意一点到某一固定平面的距离保持不变。 * 刚体平面运动的描述 从几何学角度来看刚体平面运动等价于平面图形 S 的运动。 —刚体的性质 * 一、平面运动刚体的运动方程 Planar motion equation of rigid body A A称为基点 刚体的转角 B 确定其它点的位置? * 刚体平面运动的运动方程 A * 写出下列平面运动刚体的运动方程 * 可以确定刚体上任意一点的位置 以及速度和加速度 运动方程的意义 A B 已知刚体运动方程， * 已知运动方程求任意一点的速度 A B 矢量形式：简洁； 物理意义突出； 便于定性分析。？ 数学意义：速度场的旋度 * A B 速度投影定理 定性地反映了刚体的性质 Study question: 试由上式导出速度投影定理 * Example 1 求定轴转动刚体上任意一点的速度 已知 B 基点：A 角速度 Example 2 求平动刚体AB 上任意一点的速度 已知 基点：A O A B * Example 3: 长为l 的AB 杆的两端分别沿两个正交的滑道运动，已知 A 点的速度为vA ，求图示瞬时滑块 B 的速度和 AB 杆的角速度。 解：基点选取 A 或 B ？ 基点: A 大小 方向 ？ ？ * Example 3: 长为l 的AB 杆的两端分别沿两个正交的滑道运动，已知 A 点的速度为v ，求图示瞬时滑块 B 的速度和 AB 杆的角速度。 解：基点 B 大小 方向 ？ ？ * Example 4: 椭圆盘短轴AB长为l ，且AB两点分别沿两个正交的滑道运动，已知 A 点的速度为v ，分析图示瞬时椭圆盘各点的速度分布。 解：1、求出刚体角速度 刚体上是否存在 速度为零的点C ? 2、以 A 作基点， 求各点速度。 以C 作基点 怎样找？ C D * 速度瞬心 某瞬时，平面图形上速度为零的点 以瞬心为基点,平面图形上M点的速度： M 速度瞬心 存在的条件 C * 例：半径为 R 的圆盘在地面上纯滚动，中心速度为u。求圆盘边缘上 A点的速度及瞬心。 C 解：由纯滚动条件 * * * * A B O D 例：求 BD 杆的速度瞬心。 A B O D * 例：已知边长为 2R 的正方形板以匀角速转动，图示瞬时，板边的中点与约束接触。求该瞬时板中心点的速度, 为常数 A B * * ？ * 缩短轴距 4 Wheel Steering 转弯半径