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曲线与曲面发展过程 1963年, 美国波音飞机公司, Ferguson双三次曲面片; 1964~1967年, 美国麻省理工学院(MIT), Coons双三次曲面片; 1971年, 法国雷诺汽车公司, Bezier曲线曲面; 同期, 法国雪铁龙汽车公司, de Casteljau也独立研究出与Bezier类似的方法； 1974年, 美国通用汽车公司, Cordon和Riesenfeld, Forrest, B样条曲线曲面; 1975年, 美国锡拉丘兹大学, Versprille有理B样条; 80年代, 美国的Piegl和Tiller, 非均匀有理B样条(NURBS)方法. 曲线、曲面的基本理论 曲线的表示形式 非参数表示和参数表示 非参数表示 显式表示 隐式表示 曲线曲面的重要基础知识 曲线的表示形式 曲线的表示形式 非参数表示 显式表示 隐式表示 非参数表示方式存在的问题 1）与坐标轴相关； 2）会出现斜率为无穷大的情形(如垂线)； 3）对于非平面的曲线、曲面难以用常系数的函数表示； 4）不便于计算机编程。 曲线的参数表示形式 曲线的参数表示形式 参数表示的优点 参数表示的优点 容易确定曲线边界。由参数区间确定 表示形式不变性。不依赖于坐标系的选取 表示能力强。利于控制点来控制曲线形状，如后面将要学到的Bezier曲线 5.1.2 切矢量、法矢量、曲率和挠率 内容提要 插值、拟合、逼近和光顺 拟合：构造一条曲线使之在某种意义下最接近给定的数据点(但未必通过这些点)，所构造的曲线为拟合曲线。 逼近：在计算数学中，逼近通常指用一些性质较好的函数近似表示一些性质不好的函数。在计算机图形学中，逼近继承了这方面的含义，因此插值和拟合都可以视为逼近。 逼近的方法：常用的有最小二乘法 实例图示 光顺(Firing)指曲线的拐点不能太多。对平面曲线而言，相对光顺的条件是： a. 具有二阶几何连续性(G2)； b. 不存在多余拐点和奇异点； c. 曲率变化较小。 参数曲线的几何形式 参数曲线的几何形式 参数曲线的几何形式 参数曲线的几何形式 参数连续性和几何连续性 参数连续性和几何连续性 参数曲线 Bezier曲线 B样条曲线 Bezier曲线 提出：Bezier在1962年提出 优点： 输入的控制点与生成曲线之间的关系明确； 能方便地改变曲线的形状和阶次。 Bezier曲线应用 计算机辅助设计与制造（CAD/CAM） 飞机、汽车、船舶外形的设计 CATIA－波音 宝马 奔驰 克莱斯勒 水泵叶轮和齿轮等机械零件的设计 Bezier曲线应用 Bezier曲线的定义 Bernstein基函数的性质（一） Bernstein基函数的性质（二） Bernstein基函数的性质（三） Bezier曲线性质 (3)Bezier曲线性质 Bezier曲线的性质 Bezier曲线的定义 因为 也可以写成： 则(5-5)式可重写成：P=TMB，则有A=MB；B=M-1A 上面两式反映了参数曲线代数形式和几何形式之间的变换关系。我们常用P=TMB来表示一条参数曲线，由于它是由端点及其切矢量定义的三次参数曲线，也称为Hermite曲线或Ferguson曲线。在这种曲线中，仅A,B随不同的曲线变化，由它们反映曲线的形状和位置。 为保证分段参数曲线从一段到另一段平滑过渡,我们可以在连接点处要求各种参数连续性条件。 0阶参数连续性，记作C0连续，是指曲线相连，即第一个曲线段的终点与第二个曲线段的起点相同。 一阶参数连续性，记作C1连续性，指代表两个相邻曲线段的方程在相交点处有相同的一阶导数(切线)。 二阶参数连续性，记作C2连续性，是指两个曲线段在交点处有相同的一阶和二阶导数。 (1)参数连续性 连结两个相邻曲线段的另一个方法是指定几何连续性条件。即两曲线段在相交处的参数导数成比例而不是相等。 0阶几何连续性:记为G0连续性,与0阶参数连续性相同,即两个曲线段必在公共点处有相同的坐标。 一阶几何连续性:记为 G1连续性,指一阶导数在两个相邻段的交点处成比例但不一定相等。 二阶几何连续性:记为G2连续性,指两个曲线段在相交处其一阶和二阶导数均成比例。G2连续性下,两个曲线段在交点处的曲率相等。 （2）几何连续性 桥梁建筑物以及日用品的设计 曲线字形轮廓描述 地图图形管理系统 真实感图形的绘制 Bezier曲线应用 还有那些应用? 控制点 阶数 Bernstein基函数 参数 非负性 对称性 权性 递推性 t0 导函数 B