基于卡尔曼滤波器的机动目标跟踪仿真.pdfVIP

第27卷 第 1期 新 乡学院学报 ：自然科学版 2010年 2月 、厂01．27 NO．1 JournalofXinxiangUniversity：NaturalScienceEdition Feb．2O10 基于卡尔曼滤波器的机动 目标跟踪仿真 徐 海 ，王娜娜 (1．河南职业技术学院 机械 电子工程系，郑州 450046；2．河南广播 电视大学 机械 电子工程系，郑州 450046) 摘 要：将卡尔曼(Kalmal1)滤波器的变维滤波算法应用于雷达数据处理中，对机动 目标进行跟踪，得出机动 目标的滤波数据曲线，并对 目标进行 了拦截仿真。仿真结果表明该方法能估计 出目标的运动特征并对运动 目标拦截成功 。 关键词：卡尔曼滤波器；变维滤波算法；目标跟踪 中图分类号：TN955+．2 文献标志码 ：A 文章编号：1674—3326(2010)01-0066-03 TheM aneuveringTarget TrackingSimulationBasedonKalmanFilter XUHai．W ANG Na．na (1．DepartmentofMechanicalnadElectricalEngineering，InstituteofHenanVocationandTechnology， Zhengzhou450046，China；2．DepartmentofMechna icalna dElectricalEngineering，Henna Radio＆ TelevisionUniversity,Zhengzhou450046，China) Abstract：TheKalman filtertrna s-dimensionalfilteringalgorithm wasapplied toradar dataprocessing，the mobiletargetswastracedandthecurveoffilteringdatawasdrawntocarryoutmeinterceptionsimulation．The simulationresultshowsthatthemethodCna estimatethechraacteristicsofamaneuvergoalna dtocarryouta successfulintercept． Keywords：Kalmanfilter；variable-dimensionalfilteringalgorithm；tragettracking O 引言 在实际应用 中，需要用不同的方法对信号进行处理，以获得信号的不同信息，主要包括随机信号的滤 波和各类参数的估计以及产生随机信号的系统辨识或建模等。Kalman波形估计能够实现对带有噪声(JJn性 的背景噪声)的观测数据进行随机信号取值估计；用于处理雷达数据，能够对探测到的目标提取位置信息形 成的点迹数据 ，经预处理后，新的点迹与已存在的航迹进行数据关联，关联上的点迹用来更新航迹信息(跟 踪滤波)，并形成对 目标下一位置的预测，没有关联上的点迹进行新航迹起始 l【】。笔者采用基于 Kalman滤 波器的变维滤波算法，对雷达获得的目标观测数据进行机动模型的滤波跟踪，并对 目标进行拦截仿真。 l 变维滤波算法原理 变维滤波算法采用非机动模型和机动模型，无机动时滤波器工作于正常模式(即采用非机动模型)，用 1 机动检测器监视机动 ，一旦检测到机动 ，即采用机动模型进行跟踪直至下一次判决而退 回正常的非机动模 型。这种算法的基本思想是非机动时采用低阶的Kalman滤波器，而机动时采用高阶的Kalman滤波器。用 机动检测器来监视机动，一旦检测到机动，模型立即由低阶转至高阶，其关键是机动检测器的设计及模型 转换时滤波器的重新初始化问题 2【】。 1．1 非机动模型 恒速模型(非机动模型)。若 目标以恒定的速度运动，则可得其状态方程为：x(k+1)= x(忌)+aw(k)， 收稿 日期：2009—