[工学]6距离测量与GPS定位.ppt

《GPS原理及其应用》 主要内容 利用测距码测定卫地距 载波相位测量 观测值的线性组合 周跳的探测及修复 整周模糊度的确定 6.1 利用测距码测定卫地距 1、测距方法 2、测距码测距原理 距离测定的基本思路 信号（测距码）传播时间的测定 3、利用测距码测定伪距的原因 易于捕获微弱的卫星信号 可提高测距精度和可靠性 采用的是CDMA（码分多址）技术 便于对系统进行控制和管理（如AS） 4、GPS测量的基本观测方程 载波相位测量的特点 优点 精度高，测距精度可达0.2～0.3mm量级 难点 载波的重建 整周未知数问题 整周跳变问题 1、重建载波的定义 2、重建载波的方法 码相关法 码相关法的优点: 同时获得载波、伪距观测值和导航电文； 可获得全波长的载波； 信号的信躁比较好。 码相关法的缺点: 必须知道调制码的结构； 无法恢复L2载波。 2、重建载波的方法 平方法 平方法的优点: 无需知道码的结构； 可以恢复L2载波。（非原始L2） 平方法的缺点: 无法获得伪距观测制和导航电文； 恢复的是半波长的载波，模糊度更难确定； 信号的信躁比差； 失去了导航电文，增加了数据处理的困难。 2、重建载波的方法 互相关（交叉相关） 在不同频率的调制信号（卫星信号）进行相关处理，获 取两个频率间的伪距差和相位差。 互相关法的优点: 可获得双频伪距观测值； 可获得全波长的L1和L2载波； 可获得卫星导航电文。 互相关法的缺点: 信躁比较差，但比平方法高 3、载波相位测量原理 4、载波相位的实际观测值 5、载波相位测量的观测方程 §6.3 观测值的线性组合 同类型同频率观测值的线性组合 同类型不同频率观测值的线性组合 不同类型的双频观测值的线性组合 1、同类型同频率观测值的线性组合-差分观测值 差分观测值的定义 将相同频率的GPS观测值依据某种方式求差所得到的组合观测值（虚拟观测值）。 差分观测值的特点 可以消去某些不重要的参数，或将某些对确定待定参数有较大负面影响的因素消去或消弱其影响。 2、差分观测值的分类 按差分方式可分为: 站间差分 星间差分 历元间差分 按差分次数可分为： 一次差 二次差 三次差 站间差分：同步观测值在接收机间求差 星间差分：同步观测值在卫星间求差 历元间差分：观测值在历元间求差 单差、双差和三差 单差：站间一次差分 双差：站间、星间各求一次差（共两次差） 三差：站间、星间和历元间各求一次差（三次差） 采用差分观测值的缺陷 数据利用率低,只有同步数据才能进行差分 引入基线矢量替代了位置矢量 差分观测值间具有了相关性，使处理问题复杂化 某些参数差分观测值中被消除无法求出 3、同类型不同频率观测值的线性组合 组合后的?n,m 的特性： 组合标准： 尽量保证组合后观测值模糊度的整数特性； 组合后观测值具有适当的波长； 组合后观测值不受或基本不受电离层折射的影响 组合观测值应具有较小的测量噪声。 常用的线性组合： 宽巷观测值(保持模糊度整数特性) 取 n=+1, m=-1即可得到宽巷观测值，频率347.82MHz，波长86.19cm 特点：利于求解模糊度,测量噪声大 无电离层折射观测值 4、不同类型观测值的线性组合 不同类型双频观测值间的线性组合 不同类型单频观测值间的线性组合 不同类型双频观测值间的线性组合 不同类型单频观测值间的线性组合 §6.5 周跳的探测与修复 屏幕扫描法 高次差法 多项式拟合法 电离层残差法 三差法 1、整周跳变（周跳 – Cycle Slips） 2、产生周跳的原因 信号被遮挡，导致卫星信号无法被跟踪 仪器故障，导致差频信号无法产生 卫星信号信噪比过低，导致整周计数错误 接收机在高速动态的环境下进行观测，导致接收机无法正确跟踪卫星信号 卫星瞬时故障，无法产生信号 3、周跳的特点 只影响整周计数 － 周跳为波长的整数倍 将影响从周跳发生时刻（历元）之后的所有观测值 4、周跳的探测、修复方法－屏幕扫描法 方法： 人工在屏幕上观察观测值曲线的变化是否连续。 特点： 费时、只能发现大周跳。 由于原始的载波观测值变化很快，通常观察的是某种观测值的组合，如： 4、周跳的探测、修复方法－高次差法 原理 由于卫星和接收机间的距离在不断变化，因而载波相位测量的观测值 N0+Int(ф) +Fr(ф) 也随时间在不断变化。 但这种变化应是有规律的，平滑的。周跳将破坏这种规律性。 对于GPS卫星而言，当求至四次差时，其值已趋向于零。残留的四次差主要是由接收机的钟误差等因素引起的。 高次差法的问题 接收机钟差对此方法有效性的影响 即使发现相位观测值中存在数周的不规则变化，也很难判断是否存在周跳。 克服接收机钟差影响的方法－卫星间求差 所以双差观测值被广泛采用。 4、周跳的探测、修复方法－