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中国地质大学测绘工程系 CUG 第五章 GPS定位基本原理 中国地质大学测绘工程系 本章提示 2.测码伪距观测方程（重点） 3.测相伪距观测方程（重点） 4.观测方程的解算 1. GPS定位方式、观测量 5.1 GPS定位方式、观测量和观测方程 一、 GPS定位方式及其分类 根据定位所采用的观测值 伪距定位 观测值：C/A码伪距、P码伪距 优点:数据处理简单，对定位条件的要求低，不存在整周模糊度的问题，容易实现实时定位； 缺点:观测值精度低，C/A 码伪距观测值精度一般为3米，P码伪距观测值精度一般为30个厘米。 载波相位定位 观测值：载波相位观测值，（L1、L2或线性组合） 定位的优点：观测值的精度高，一般优于2个毫米； 缺点：数据处理过程复杂，存在整周模糊度。 GPS定位方式及其分类 根据定位的模式 绝对定位 （单点定位）：采用一台接收机进行定位，确定接收机天线的绝对坐标。 特点：作业方式简单，可以单机作业，用于导航和精度要求不高的应用中。 相对定位 相对定位（差分定位）：采用两台以上的接收机，同时对一组相同的卫星进行观测，以确定接收机天线间的相互位置关系。 GPS定位方式及其分类 根据获取定位结果的时间 实时定位 实时定位：根据接收机观测到的数据，实时解算出接收机天线所在的位置。 非实时定位 非实时定位（后处理定位）：通过对接收机接收到的数据进行后处理以进行定位。 根据定位时接收机的运动状态 动态定位 ：在进行GPS定位时，接收机的天线在整个观测过程中的位置变化。在数据处理时，将接收机天线的位置作为一个随时间的改变而改变的量。 GPS定位方式及其分类 静态定位 ：在进行GPS定位时，接收机的天线在整个观测过程中的位置保持不变。在数据处理时，将接收机天线的位置作为一个不随时间的改变而改变的量。 GPS定位共有四种基本的观测方式：动态绝对定位、静态绝对定位、动态相对定位和静态相对定位。 除此之外，还有准动态相对定位、快速静态相对定位等新观测方法。 需解决两个关键问题 如何确定卫星的位置 如何测量出站星距离 GPS定位的基本原理 卫星作为“动态”已知控制点，测量出测站点至三颗以上GPS卫星的距离，利用空间距离后方交会法解算出测站P的位置。 5.1 GPS定位方式、观测量和观测方程 二、 GPS观测量 GPS观测量：伪距观测量和载波相位观测量。 伪距测量（Pseudo Range Measurements）：利用测距码（C/A码或P码），确定卫星信号到达接收机的时间延迟（距离延迟）。 测距方法 双程测距 用于电磁波测距仪 GPS伪距测量 测距码 C/A码（测距时有模糊度） P码 信号传播时间 测距码测距原理 距离测定的基本思路 信号（测距码）传播时间的测定 信号传播时间的测定 5.1 GPS定位方式、观测量和观测方程 载波相位测量（Carrier Beat Phase Measurements）：比较接收机产生的参考载波信号与接收到的来自卫星的载波信号之间的相位差 GPS定位的常用观测量  调制在L1上的C/A码伪距 调制在L1上的P码伪距 调制在L2上的P码伪距 L1载波相位观测值 L2载波相位观测值 L1上的多普勒频移 L2上的多普勒频移 5.1 GPS定位方式、观测量和观测方程 卫星信号的发射瞬间（历元）与接收瞬间（历元）分别由卫星时钟和接收机时钟给出。当这两个时钟与GPS时间保持严格同步，所获得的距离延迟接近于真实的站星之间几何距离。 但实际上伪距测量（载波相位测量），所获得的距离都不可避免地包含接收机钟和卫星钟不同步的误差， 伪距：含有钟差影响的距离值 测码伪距：伪距测量所获得的伪距观测量 测相伪距：载波相位测量所获得的伪距观测量 5.1 GPS定位方式、观测量和观测方程 三、 GPS观测方程 GPS定位过程：由卫星钟基本频率驱动下产生的GPS信号，离开卫星发射天线，在地球引力场中，穿越大气层，到达接收机天线，又进入接收机内部，与接收机自身产生的参考信号相比较，最终得到GPS观测值。 观测方程：描述观测值与站星之间几何距离、卫星钟和接收机钟的误差、大气折射延迟、多路径效应以及相对论延迟等一系列参数之间的函数。 参数大致可分为三类： 已知参数：参数在定位计算之前即可精确知道，采用模型直接修正观测值。 未知参数：参数在定位计算之前未知，作为未知参数 附加未知参数：参数在定位计算之前部分已知，用相应模型加以改正后的残差影响 观测方程解算：依据数学模型，对未知参数进行估计（平差） 5.2 GPS观测方程的列立