[工学]数字控制器的设计、Z平面根轨迹和W撇变换.pdfVIP

四 计算机控制系统的设计方法 何 熠 计算机控制系统的设计方法 在本章中，将介绍以下四种控制器的设计方法 • ４.１ 最少拍数字控制器的设计方法 • ４.２ Z平面内根轨迹的设计方法 • ４.３ W 变换及频率响应设计方法 • ４.4 数字PID算法的改进 ４.１数字控制器的离散化设计方法 4.1.1 最少拍无差系统的设计 4.1.2 快速有纹波无差最少拍系统的设计 4.1.3 快速无纹波无差最少拍系统的设计 4.1.1最少拍无差系统的设计 对于如图4-1所示的系统、闭环脉冲传递函 数可求得为 R(t) Y(t) - D(z) G(z) 图4-1 数字控制系统结构 D (z )G (z ) 系统的闭环传递函数为 G ( z) B 1+D (z )G (z ) GB ( z) 由此推出，控制器为 D (z ) G( z)[1−G ( z)] B 最少拍无差系统的设计 但是，必须注意，设计出的系统为最小拍无差 的前提条件是： G(z)的零点和极点必须都在单位圆内。 而且，设计的数字控制器D(z)，还必须满足物理可 实现条件：数字控制器D(z)分子多项式的阶次不得 大于分母多项式的阶次；D(z)没有单位圆上和单位 圆外的极点。 最少拍无差系统的设计 由于系统误差脉冲传递函数 G (z)与闭环脉冲传递 e 函数G (z)存在以下关系: G (z)=1 - G (z) B e B E(z)=[1 - G (z) ]R(z) B 根据终值定理 lim –1 e (∞)= (1-z ) [1 - GB (z) ] R (z ) z →1 当 r(t) A =+At +A t2 +... 时，R(z) B(z) 0 1 2 (1−z−1)q B(z) −1 −1 其中 是不含1−z 因子的关于z 的多项式 所以， −1 e (∞)= lim(1−z )G ( z) R( z)