[工学]热工控制系统第03、04、05次课.ppt

热工控制系统 魏建平 热能工程学院 第二次课： 常规控制规律 P PI PD PID 单回路控制系统 一、常规控制规律 1、比例控制（P控制） 控制规律 传函： 控制特点： 动作快 有差控制 随 的增大，系统稳定性下降 增大可以降低系统的惯性，加快系统的响应速度。 比例控制静差实例 2、积分控制（I控制） 控制规律 控制特点 动作不及时 无差控制 I使系统稳定性下降，I控制是牺牲了系统的稳定性换来了稳态性能的改善 越大，系统的响应速度就越慢 3、PI控制 PI调节器的阶跃响应曲线 4、微分控制（D控制） 控制规律 控制特点 D控制对系统的稳态性能影响不大，它不能消除稳态误差 D控制为系统增加了一个闭环零点，有利于系统的稳定性 D控制的输出与误差的变化速率成正比，由于误差变化速率（包括大小和方向）反映了系统被控量的变化趋势，使得D控制具有“超前”控制的特点，这使得D控制能够防止系统出现较大的超调量 实际的微分控制规律： 5、PD控制 PD控制将P控制的快速性和D作用的超前性结合起来，可以有效地克服大超调，但是，PD控制不适合参数剧烈变化侧场合，而且微分作用太强会使系统发生震荡，因此PD控制中以P控制为主，D控制为辅 实际PD控制 6、PID控制 PID控制规律将比例P、积分I和微分D通过线形组合构成控制量，对被控对象进行控制。它吸收了P的快速反应功能、I消除余差的功能、D超前控制的功能，互相弥补之间的不足，取长补短，是一种比较理想的控制规律 实际PID 总之： P控制----即时成比例的反应偏差的变化，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。即P控制有利于系统的快速性，不利于系统的稳定性，有余差。 I控制----主要用于消除余差。即I控制能消除系统余差，但不利于系统的稳定性和快速性。 D作用----主要用其“超前”控制作用减小系统的超调量。即D控制能减小系统的超调量，有利于系统得稳定性，但不能消除余差。 二、单回路控制系统 1、概述 2、被控对象特性对控制品质的影响 3、测量元件和变送器特性对控制质量的影响 4、调节机构特性对控制质量的影响 5、单回路控制系统的参数整定 6、自动控制系统现场投运的一般步骤 7、单回路控制系统实例-除氧器压力和水位控制 自动控制系统的设计原则 原则性控制系统的拟定 提出性能指标 确定控制系统形式 控制系统的综合 确定控制规律及参数等 控制系统的分析 分析计算性能指标，与既定指标比较，进行系统改进 被调量y的选择 直观明确的被控量，如过热蒸汽温度控制 简接测量的物理量，如磨煤机入口煤的干燥程度 可直接测量，但信号不好，如燃烧控制中送风量的控制，烟气含氧量（磁性测氧计+氧化锆测氧计） 调节量u的选择 工艺合理性 参数合理性——较大的放大系数，较小的惯性和滞后 2、被控对象特性对控制品质的影响 一、干扰通道的特征参数对控制质量的影响 1．放大系数K?对控制质量的影响 干扰通道的放大系数K?越大,在扰动作用下系统的动态偏差、稳态误差(静态偏差)越大； 因此扰动通道放大系数越小越好,这样可使动态偏差、稳态误差减小,控制精度提高 2．时间常数T?对控制质量的影响 TD的变化将影响系统稳定性裕度和动态偏差，当干扰通道的时间常数T?增大时,控制作用减弱，使系统稳定性裕度增大；当干扰通道的时间常数T?减小时,控制作用加强，使系统稳定性裕度减小。 因此扰动通道的时间常数越大越好,这样可使系统的稳定性裕度提高。 从物理意义上讲,具有惯性环节特性的扰动通道,相当于一个低通滤波器,削弱了扰动对系统工作的影响 3．迟延时间对控制质量的影响 扰动通道迟延时间τ的存在仅使被调量在时间轴上平移了一个τ值即过渡过程增加了一个τ时间。并不影响系统的控制质量 系统有多个扰动 二、控制通道的特征参数对控制质量的影响 1.放大系数Ko对控制质量的影响 控制通道的放大系数KP·Ko 是一种互补关系,对线性控制系统KP·Ko可以通过调整控制器的比例系数KP保证两者的乘积满足设计的要求；对于非线性对象,其Ko值随负荷变化而变化,要利用KP来补偿,除非KP也随负荷变化而变化,即采用非线性控制器。 2.时间常数、迟延时间对控制质量的影响 （1）n阶惯性对象对控制质量的影响 时间常数T：减小控制通道的时间常数，能提高控制系统的控制质量 实际组成控制系统时,控制通道是由执行器、变送器、对象串联组成广义对象。广义对象内部各环节具有不同的时间常数。这些时间常数之间应相互错开 阶次n：控制通道的惯性对象阶次n越小越好（阶次n越大对被调量的影响越慢，调节的也越慢，使控制系统的动态偏差、控制过程的时间增大，稳定性裕度减小 ） （2）有迟延对象对控制质量的影