[工学]现代控制理论第一章吴忠强版.ppt

现代控制理论 目 录 第一章 控制系统的状态空间表达式 第二章 控制系统状态空间表达式的解 第三章 线性控制系统的能控性与能观性 第四章 控制系统的李亚普诺夫稳定性 第五章 线性定常系统的综合 第六章 最优控制系统设计 参考文献 内容简介 本书系统的介绍了现代控制理论的基本内容，包括控制系统的状态空间描述、运动分析与离散化、李亚普诺夫稳定性分析、能控性与能观性、状态反馈与状态观测器、最优控制系统设计。每章配有一定的例题和习题. 第一章 控制系统的状态空间表达式 §1－1 状态变量及状态空间表达式 §1－2 状态空间表达式的模拟结构图 §1－3 状态空间表达式的建立（一) §1－4 状态空间表达式的建立（二) §1－5 状态变量的线性变换（坐标变换) §1－6 从状态空间表达式求传递函数阵 §1－7 离散时间系统的状态空间表达式 §1－1 状态变量及状态空间表达式 在经典控制理论中，对一个线性定常系统，可用常微分方程或传递函数加以描述，用传递函数的方法描述系统有两个局限性。第一，它只能描述定常线性系统；第二，它只能表现系统的输入输出关系。反映系统的外部联系，而对系统的内部结构不能提供任何信息。然而，现代工程系统日趋复杂，精度要求越来越高，因此对系统的描述应该更加精细。对一个复杂系统的分析与综合，不仅需要了解它的输入——输出关系，而且要求知道它的内部结构。经常遇到的受控对象，不仅是定常的，而且还有许多时变的，不仅是线性的，也可能是非线性的，不仅是确定性的，也可能是随机的。 总之，对象的多样性，要求描述系统的数学工具应具有一定的适应性。尤其是现代许多复杂系统中，往往都需要有数字计算机参与工作。因此，为适应控制系统理论这种发展趋势的要求，在描述系统的数学方法上，需要进一步改进。控制理论发展到50年代末，60年代初便产生了一种新的描述方法——状态空间法。 在用状态空间法分析系统时，系统的动态特性是用由状态变量构成的一阶微分方程组来描述的。它能反映系统的全部独立变量的变化，从而能同时确定系统的全部内部运动状态，而且还可以方便地处理初始条件。这样，在设计控制系统时，不再只局限于输入量、输出量、误差量，为提高系统性能提供了有力的工具 一、状态变量 l 足以完全表征系统运动状态的最小个数的一组变量为状态变量。一个用n阶微分方程描述的系统，就有n个独立的变量，当这n个独立变量的时间响应都求得时，系统的运动状态也就被揭示无遗了。因此，可以说该系统的状态变量就是n阶系统的n个独立变量。 同一个系统，究竟选取哪些变量作为独立变量，这不是唯一的，重要的是这些变量是相互独立的，且其个数应等于微分方程的阶数；又由于微分方程的阶数唯一地取决于系统中独立储能元件的个数，因此状态变量的个数就应等于系统独立储能元件的个数。 众所周知，n阶微分方程式要有唯一确定的解，必须知道n个独立的初始条件。很明显，这n个独立的初始条件就是一组状态变量在初始时刻的值。 综上所述，状态变量是既足以完全确定系统运动状态而个数又是最小的一组变量，当其在 时刻的值已知时，则在给定 时间的输入作用下，便能完全确定系统在任何 时间的行为。 二、 状态矢量 　l 如果n个状态变量用 、 、…、 表示，并把这些状态变量看作是矢量 的分量，则 就称为状态矢量。记作： 或 五、 输出方程 在指定系统输出的情况下，该输出与状态变量间的函数关系式，称 为系统的输出方程。如在图1－1系统中，指定 作为输 出，输出一般用y表示，则有 或 （1－3） 式（1－3）就是图1－1系统的输出方程，它的矩阵表示为 或 （1－4）