[工学]理论力学第5章点的运动.pptVIP

* 理论力学 * 一、运动方程、轨迹 二、点的速度 直角坐标法 理论力学 * 三、加速度 [注] 这里的 x,y,z 都是时间的连续函数。 当消去参数 t 后,可得到 F(x,y,z)=0 形式的轨迹方程。 自然法密切联系着轨迹的性质来分析点的运动，物理意义清晰，便于说明运动的性质。在动点的轨迹已知的情况下，采用自然法比较方便。 一、 运动方程 在工程实际问题中，有些点的运动轨迹往往是已知的。在轨迹上任取一固点O为作为原点，并规定在起点O某一边的弧长为正，在另一边的弧长为负，取轨迹作为参考系来确定动点位置的方法称为自然法，如图5.9所示。 s为代数量，称为动点M的弧坐标。s是时间t的单值连续函数，可表示为 s=f(t)这个方程称为动点沿已知轨迹的运动方程。 §5-4 用自然法研究点的运动 二、 自然轴系 设动点运动的轨迹为一曲线AB，曲线可看成一系列极短的圆弧的连续组合，取一段微小弧段，它可看成为某一圆周上的一部分，并把它扩展成一圆。此圆称为曲线在M点的曲率圆，圆心O称为曲率中心，半径ρ称为曲率半径，所在平面称为密切面，如图所示。过M点作轨迹切线，以S增大的一方为正，得切线轴 ，以 表示其单位矢量。过M点作曲率圆法线，指向曲率中心O为正，得主法线轴n，以n表示其单位矢量。与 、n 相垂直的轴为副法线轴b，以b表示其单位矢量,方向为： 。 组成自然轴系。它是一个直角坐标系，但原点随动点运动， 皆为变矢。 三、点的速度 式中 方向为 的极限方向，即M点轨迹的切线方向。即 故：“速度的代数值等于动点的弧坐标对时间的一阶导数”。方向沿轨迹切线。 若： ＞0，点沿轨迹的正向运动；(指向与 相同)。 若： ＜0，点沿轨迹的负向运动。(指向与 相反)。 四、点的加速度 由式(6.5)知： 式中，等号右边的第一项中 表示速度大小对时间的变化率，第二项中的 表示速度方向的单位矢量对时间的变化率。现作如下说明。 第一项 其大小：等于速度的代数值对时间的一阶导数 。 方向：沿着轨迹切线方向，称为切向加速度，以 表示。 若： ＞0，则指向增加的一边，与方向 相同。 若： ＜0，则指向减小的一边，与方向 相反。 即： 2. 第二项 首先求 ， 。设动点作曲线运动，如图5.12所示。 图6.12 点M作曲线运动 图6.13 点的加速度 在t 瞬时，动点在M 点，切线单位矢量为 ，经过时间 ，动点在M’点，切线单位矢量为 。则 ， 。 所以点加速度的大小： 方向：以 与 的夹角 表示， 。当 时， ， ,即沿主法线方向。故： 。 所以第二项 称为法向加速度。以 表示： 即： 表明速度方向随时间的变化率。 3. 加速度 因为α是在密切面内的，所以α在副法线方向的投影等于0 即 所以a的大小为： 方向为： 以点的轨迹作为一条曲线形式的坐标轴来确定 动点的位置的方法叫自然坐标法。 一、弧坐标,自然轴系 1.弧坐标的运动方程S=f (t) 二、点的速度 ①切向加速度 ----表示速度大小的变化 三、点的加速度 ②法向