[工学]第2章_控制系统的动态数学模型_24传递函数以及典型环节的传递函数.pptVIP

《控制工程基础》 第2章 控制系统的动态数学模型 2.4 传递函数以及典型环节的传递函数 2.4.1 传递函数的基本概念 （1）传递函数的定义 （2）传递函数的性质 （3）传递函数的特征方程、零点与极点 （4）传递函数的零点与极点对输出的影响 （5）关于传递函数的几点说明 （6）脉冲响应函数 2.4.2 典型环节的传递函数 （1）比例环节 （2）一阶惯性环节 （3）微分环节 （4）积分环节 （5）二阶振荡环节 （6）一阶微分环节 （7）二阶微分环节 （8）延迟环节 运动方程： 传递函数： 一阶微分环节的输出是输入的一阶导数。 输出反映了输入信号的变化趋势，从而给系统以有关输入变化趋势的预告。因此，一阶微分环节常用来改善控制系统的动态性能。 运动方程： 传递函数： 二阶微分环节的输出是输入的二阶导数。 输出反映了输入信号的变化趋势，从而给系统以有关输入变化趋势的预告。因此，二阶微分环节常用来改善控制系统的动态性能。 * 线性定常系统在零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，称为该系统的传递函数。 零初始条件： t0时，输入量及其各阶导数均为0。 输入量施加于系统之前，系统处于稳定的工作状态，即t0 时，输出量及其各阶导数也均为0。 设线性定常系统由n阶线性定常微分方程描述： 在初始条件为零时，对上式进行拉氏变换，得 描述该线性定常系统的传递函数为 【例】质量-弹簧-阻尼系统的传递函数 所有初始条件均为零时，其拉氏变换为： 按照定义，系统的传递函数为： 已知系统的微分方程为： 【例】R-L-C无源电路网络的传递函数 所有初始条件均为零时，其拉氏变换为： 按照定义，系统的传递函数为： 已知系统的微分方程为： 1）只与系统的结构和参数有关，与输入信号和初始条件无关。 2）传递函数是复变量s的有理分式函数，其分子多项式的次数m低于或等于分母多项式的次数n，即m≤n。且系数均为实数。 3）传递函数不反映系统的物理结构，物理性质不同的系统，可以具有相同的传递函数。 4）传递函数与微分方程可相互转换。 5）传递函数G(s)的拉氏反变换是脉冲响应g(t)，可表特征系统的动态特性。 传递函数的一般形式 D(s)=0 称为系统的特征方程，其根称为系统的特征根。特征方程决定着系统的动态特性。 D(s) 中s 的最高阶次等于系统的阶次。 将传递函数的分子和分母多项式进行因式分解可得 为根轨迹增益 为传递函数的增益 零、极点分布图： 的根Zi（i=1,2,3…,m）称为传递函数的零点。 的根Pi（i=1,2,3…,n）称为传递函数的极点。 零点和极点的数值完全取决于系统的结构参数。 将传递函数的零、极点表示在复平面上的图形称为传递函数的零、极点分布图。图中，零点用“O”表示，极点用“×”表示。 z1 z2 输入函数 （1）传递函数的极点就是微分方程的特征根，因此极点决定了系统自由运动的模态，而且在强迫运动中(即零初始条件响应)也会包含这些自由运动的模态。 【例】 自由运动的模态 即 零初始条件响应 前两项具有与输入函数相同的模态，后两项由极点决定的自由运动模态，其系数与输入函数有关。 （2）传递函数的零点影响各模态在响应中所占的比重 【例】 输入信号 各个模态在两个系统输出响应中所占的比重不同，取决于零点相对于极点的距离。 零状态响应分别为： z1 z2 传递函数是一种以系统参数表示的线性定常系统输入量与输出量之间的关系式。传递函数的概念通常只适用于线性定常系统。 传递函数是复数自变量s的复变函数。传递函数中的各项系数和相应微分方程中的各项系数对应相等，完全取决于系统结构参数。 传递函数只能表示系统输入与输出的关系，无法描述系统内部中间变量的变化情况。 传递函数是在零初始条件下定义的，即在零时刻之前，系统对所给定的平衡工作点处于相对静止状态。因此，传递函数原则上不能反映系统在非零初始条件下的全部运动规律。 一个传递函数只能表示一个输入对一个输出的关系，适合于单输入单输出系统的描述。 初始条件为0时，系统在单位脉冲输入作用下的输出响应的拉氏变换为 即 g(t)称为系统的脉冲响应函数（权函数）。 系统的脉冲响应函数与传递函数包含关于系统动态特性的相同信息。 根据拉普拉斯变换的卷积定理，复数域相乘与时域卷积组成拉普拉斯变换对。因此，在任意输入作用下，线性系统的时域输出 式中，当t 0时，g(t) = x(t) = 0 初始条件为0时，系统在任意输入作用下的输出响应的拉氏变换为 控制系统一般由若干元件以一定的形式连接而成，这些元件的物理结构和工作原理可以是多种多样的。但是从控制理论来看，物理本质和工作原理不同的元件，可以有完全相同的