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第一章 陀螺原理 §2、陀螺及其基本特性 §3、陀螺力矩 §4、坐标系 §2、陀螺及其基本特性： 一、陀螺及其应用 1、陀螺： 生活中的实例：地转子，空竹 特点：不转时：一般物体 高速旋转时：仅点接触、当支撑面方向变化时其转轴定向 以上现象说明：高速旋转的物体具有保持其旋转方向不变的特性 陀螺的定义：陀螺是绕一支点高速旋转的物体模型 §2、陀螺及其基本特性（续） 2、陀螺仪表： 19世纪，法国物理学家胡果发现用两个十字环来支撑陀螺有实际应用价值，所以设计成陀螺仪表。 陀螺仪表定义：用支架支撑的陀螺。 陀螺模型+框架（环）=陀螺仪 陀螺仪原理（图1-10） §2、陀螺及其基本特性（续） 3、陀螺的种类： 1）、按结构分：三自由度陀螺、二自由度陀螺 ①三自由度陀螺的结构(图1-11）： 转子、内框、外框： 万向支架及其作用： A：支撑 b：提供两个自由度，可使转子轴指向空间的任意方向。 三个轴交于一点即陀螺的支点，转子可以绕它作任意方向的转动。 §2、陀螺及其基本特性（续） ②二自由度陀螺的结构（图1-12）： 转子、内框 两轴互相垂直：自转轴，内框轴 ③各种部件结构的特点： a：转子：是一个对称的飞轮，可以在内框中高速旋转，具有一定的角动量。 材料：比重大（不锈钢，铜等） 由陀螺电动机带动：直流电机6000-10000转/分 异步电机：23000转/分 磁滞电机：24000转/分 §2、陀螺及其基本特性（续） b：内框和外框：主要起支撑作用，要求比重小，刚度大（铝合金等） c：各部件的连接： 转子由内框支撑，内框由外框支撑，外框由仪表壳体支撑。要求：精度高、摩擦小 ④几种特殊的陀螺 a：自由陀螺：在三自由度陀螺中，陀螺的重心与支点重合，陀螺轴承没有摩擦的理想陀螺称为自由陀螺。 §2、陀螺及其基本特性（续） b：定位陀螺：外加定位力矩，跟踪某一方位的三自由度陀螺称为定位陀螺。 2）、按支撑方式分： 机械陀螺：机械轴承支承 静电陀螺：静电场支承 挠性陀螺：挠性接头支承 激光陀螺：无支承 液体支承：液浮陀螺 §2、陀螺及其基本特性（续） 4、陀螺的应用： 用于航空：仪表系统，控制系统 用于航海：定向系统 用于宇航：导航系统 用于地质：定位系统 ①作指示仪表： 地平仪：俯仰角、航向角、倾斜角 转弯仪：飞机转弯方向和转弯速度 §2、陀螺及其基本特性（续） ②作传感器：输出与被测量的参数成一定关系的电信号。 垂直陀螺（θ、γ）、罗盘系统（航向传感器）、转弯角速度传感器等。 ③作为部件与其它自动控制系统一起组成各种陀螺装置或陀螺系统。如：陀螺稳定平台、惯性导航系统等。 §2、陀螺及其基本特性（续） 二、陀螺的基本特性，是陀螺应用的依据（稳定性，进动性） 。 1、稳定性： ①定义：三自由度陀螺保持其自转轴（或动量矩矢量）在空间的方向不发生变化的特性。 举例：地转子： Ω=0 （自转角速度等于0）时的情况； Ω≠0时的情况； Ω越高，稳定性越好。 ②表现形式（定轴性、章动性）： §2、陀螺及其基本特性（续） a、定轴性：当三自由度陀螺转子高速旋转后，若不受外力矩的作用，不管基座如何转动，支承在万向支架上的陀螺仪自转轴指向惯性空间的方位不变，三自由度陀螺的这种特性叫“定轴性”。 存在条件：M外=0 及Ω高速旋转 定轴：相对惯性空间定轴 举例：图1-15 结论：陀螺的指向相对人（地球）在变，但指向惯性空间方向未变。我们将这种陀螺相对于地球的运动称为假视运动、视在运动或者表现运动。 §2、陀螺及其基本特性（续） b、章动：陀螺的稳定性还表现为陀螺受到瞬时冲击力矩作用后，自转轴在原位附近做微小的圆锥运动，其转子轴的大方向基本不变，这种现象叫陀螺的“章动“（图1-16） 。 存在条件是M外≠0及Ω高速旋转 当M外≠0作用在内（外）框轴上时，转子轴将在其初始方向附近做圆锥运动，其转子轴的大方向基本不变。 章动角：圆锥运动的顶角称为章动角。 §2、陀螺及其基本特性（续） 章动与瞬时冲量矩的关系：瞬时冲量矩越大，章动角越大。 c、章动与定轴性的关系： 定轴性是章动的特例 §2、陀螺及其基本特性（续） ③影响陀螺稳定性好坏的因素（三要素） 转子自转角速度：Ω 转子转动惯量：Jz（ H=JzΩ） 三轴垂直度：外框轴不垂直于自转轴时，章动加快，章动角大。 §2、陀螺及其基本特性（续） 2、进动性：当三自由度陀螺受到外力矩作用时，陀螺仪并不在外力矩所作用的平面内产生运动，而是在与外力矩作用平面相垂直的平面内运动。陀螺的这种特性，叫做陀螺的进动性。图1-17、图1-18 即：M外沿内框轴，ω进（进动角速度）沿外框轴。 M外沿外框轴，ω进（进动角速度）沿内框轴。 （1） 进动方向： 判断准则：将外力矩矢量沿转