[工学]线性系统的根轨迹分析法.ppt

开环增益K从零变到无穷，可以用解析方法求出闭环 极点的全部数值。 根轨迹与系统性能 稳定性：开环增益由0→∞，考察根轨迹是否进入s 右半平面。 稳态性能：开环传递函数在坐标原点有一个极点，系统为Ⅰ型系统，根轨迹上的K值就是静态误差系数。一般情况下，根轨迹上标注出来的参数K不是开环增益,而是根轨迹增益，根轨迹增益与开环增益之间有一个比例常数关系。 动态性能 由K值变化所对应的闭环极点分布来估计。 对于高阶系统，不能用特征方程求根的解析方法 得到根轨迹。 根轨迹法即图解法求根轨迹，是从开环传递函数着 手，通过图解法来求闭环系统根轨迹。 故还需要研究闭环零、极点与开环零、极点之间的 关系。 根轨迹示例1 根轨迹示例2 研究控制系统根轨迹时，常碰到一种情况：系统仅 具有两个开环极点和一个开环零点。这时的根轨迹有可 能是直线，亦有可能是圆弧。若根轨迹一旦离开实轴， 必定沿着圆弧移动。 圆弧圆心在开环零点上， 当根轨迹增益为 时， 左图：复数极点S1、S2为闭环主导极点，S3为非主导极 点。闭环系统近似为二阶系统。其过渡过程因阻 尼比适中而具有不大的超调量、较快的响应速度 和较短的调节时间； 右图： S3为闭环主导极点，系统等价于一阶系统。动态 过程单调、较慢的响应速度和较长的调节时间。 结论：只有当附加零点相对原有系统开环极点的位置选配适当，才有可能使系统的稳定性和动态性能同时得到明显的改善。 闭环零极点的分布与系统阶跃响应的定性关系 要求系统稳定，则系统的全部闭环极点均应位于S平面左半部； 要求系统快速性好，闭环极点应远离虚轴，以便阶跃响应中的每个分量都衰减得快； 共轭复极点位于±45°线上时，其对应的阻尼比 为最佳阻尼比，这时系统的平稳性、快速性都比较理想，超过45°线，阻尼比减小，震荡加剧； 离虚轴最近的闭环极点对系统动态过程的性能影响最大，起决定性作用，称为主导极点。 闭环零点的存在，可以消弱或抵消其附近闭环极点的作用。Z与P很近时，称为偶极子。偶极子靠的越近，Z对P的抵消作用越强。 根轨迹与虚轴的交点: 特征方程 交点为： 出射角: 劳斯表 对于-1+ 处的极点有 对于-1- 处的极点有 二、参附加开环零点的作用 1. 附加适当的开环零点可以改善系统的稳定性。 设开环传递函数为 为附加的开环实数零点，其值可在s左半平面内任意选择，当 时，表明不存在有限零点。 令 为不同的数值，对应的根轨迹： （a）无开环零点；（b） ；（c） （d） 2 . 附加开环零点的目的，除了改善系统稳定性之外，还可以改善系统的动态性能。 从稳定性观点看（稳定裕度），右图优于左图；从动态性能观点看，左图优于右图。 三、正反馈和零度根轨迹 1、局部正反馈系统的框图 正反馈回路的闭环传递函数 特征方程 幅值条件 幅角条件（k =0, 1, 2, …） 绘制正反馈系统根轨迹的基本规则： （1）根轨迹的分支数 (相同) （2）根轨迹的起点和终点 (相同) （3）根轨迹的对称性 (相同) （4）实铀上的根轨迹：实轴上根轨迹区段的右侧(实轴上)开环实零、极点数目之和相应为偶数(0也视为偶数)。 （5）根轨迹的渐近线： 根轨迹渐近线与实袖的交点 (相同)； 根轨迹渐近线与实轴正方向的夹角为 （6）根轨迹的会合点和分离点 (相同) （7）根轨迹的出射角和入射角 （8）根轨迹与虚轴的交点 (相同) （9）闭环极点的和与积 (相同) 例 控制系统方框图如下所示 系统的内环为正反馈，绘制内环根轨迹图。 解： （1）内环的开环传递函数 （4）实轴上的根轨迹 （2）根轨迹的分支数 3 （3）根轨迹的起点 0，-1，-3 终点 均为∞ （5）根轨迹的渐近线 （6）根轨迹的分离点 特征方程 例 设具有正反馈回路系统的内回路传递函数分别为 试绘制该回路的根轨迹图。 （1）系统的开环零极点分布为 有三条根轨迹分支，实轴上的根轨迹（-?，-3]，[-2，?）。 （2）根轨迹的渐近线（n-m)=2条，渐近线夹角 （3）确定出射角 （4）确定分离点 （5）确定临界开环增益，显然根轨迹过坐标原点，坐标原点对应的开环增益为 例 设飞机的纵向运动时的开环传递函数为 试绘制飞机纵向运动的根轨迹图。 （1）开环