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第7章 采样系统的分析 本章主要内容与重点 离散采样系统的基本概念 信号的采样与保持 Z变换理论（略） 离散系统的数学模型 离散系统的稳定性与稳态误差 离散系统的动态性能分析 离散系统的校正 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 离散系统的稳定性的分析方法：将线性连续系统在 s平面上分析稳定性的结果 离散线性系统在 z平面上的稳定性。 1. s 域到 z 域的映射关系 相当于取s平面上的虚轴映射到 z 平面上的轨迹：以原点为圆心的单位圆，相位：相应的点沿单位圆变化无穷多圈 结论：在等 线的左半平面映射为z平面上同心圆的内部，右半平面映射为同心圆的外部。 s平面的虚轴的左半平面映射为z平面上单位圆的内部，右半平面映射为单位圆的外部。 离散系统稳定的充要条件：从离散系统的差分方程的齐次解的收敛性，或者从 z域中离散系统的特征方程的根的研究得到结论。 离散系统的稳定性定义：若离散系统在有界输入序列的作用下，其输出序列也是有界，则称该离散系统是稳定的。 线性定常连续系统稳定的充要条件：系统齐次方程的解是收敛的，或者系统特征方程根均具有负实部，或者系统传递函数的极点严格均在左半 s 平面。 （1）离散系统稳定的充要条件（时域） 设：系统差分方程 系统齐次方程 设通解： 系统特征方程： 设特征方程具有各不相同的特征根： 通解： 系统稳定的充分必要条件： 相应的线性定常离散系统是稳定的。 （2）离散系统稳定的充要条件（z域） G(s) H(s) 对于典型的离散系统结构的闭环脉冲传递函数为 系统特征方程 设特征方程的根（闭环极点）各不相同 由s平面到z平面的映射关系 s平面的左半平面对应的稳定区域：z平面上单位圆的内部； s平面的右半平面对应的不稳定区域： z平面上单位圆的外部； s平面的虚轴对应的临界稳定：z平面上单位圆周。 系统稳定的充分必要条件：离散特征方程的全部特征根都在单位圆内，即 例：设典型离散系统 采样周期 T=1(s)，试分析系统的闭环稳定性。 解：开环脉冲传递函数 特征方程 结论：闭环系统不稳定。 离散系统的稳定性判据 连续系统的代数稳定判据—劳斯-胡尔维茨稳定判据 判定： 特征方程的根是否都在左半s平面？ 离散系统的稳定性： 特征方程的根是否都在z平面的单位圆内？ 将劳斯-胡尔维茨判据用于离散系统的稳定性判定，首先要将 z平面上的稳定域单位圆内 新平面上的左半平面 Z域 w域 1. W变换（双线性变换）与劳斯稳定判据 令 注意到 z和 w都是复变量，则有 显然： 考察上式：在z平面的单位圆上，满足 对应在 w平面上： 表明：w平面上的虚轴对应于z平面上的单位圆周。 Z平面单位圆内 Z平面单位圆外 w平面左半平面 w平面右半平面 劳斯稳定判据在离散系统中的应用：将离散系统在z域的特征方程变换为w域的特征方程，然后应用劳斯判据。 例1：设闭环离散系统如图所示，T=0.1(s)，试求系统稳定时 K 的极限值。 * * 本章主要内容 本章在阐述了离散控制系统相关基本概念后，学习了采样过程及采样 第一张 上一张 下一张 最后一张 结束授课 重点 练习题定理、保持器的作用和数学模型、z变换的定义和求法、基本性质和z反变换的求法、线性差分方程的建立及其解法、脉冲传递函数的概念及求取方法、离散系统时域分析方法，简要介绍了频率法、根轨迹法在离散系统中的应用以及离散系统的校正方法。 本章重点 学习本章，需要掌握离散系统的相关基本概念，特别是采样过程和采样定理、z变换和z反变换及其性质、差分方程和脉冲传递函数等概念。在此基础上重点掌握利用脉冲传递函数求解离散系统的暂态响应，离散系统稳定性和稳态性能计算等内容。深入了解频率法、根轨迹法在离散系统分析中的应用，理解离散系统的串联校正和最少拍校正原理。 7-1 离散采样系统的基本概念 控制系统中有一个或若干个部件的输出信号是一串脉冲形式或是数字（数码），由于信号在时间上是离散的这类系统称为离散系统。 两类离散系统： （1）采样控制系统或脉冲控制系统 离散信号是脉冲序列（时间上离散） （2）数字控制系统或计算机控制系统 离散信号是数字序列（时间上离散、幅值上整量化） 放大器与执行电动机 炉 燃料供应调节阀 炉温 炉温设定值 D(z) G(s) D/A 放大与伺服电动机 A/D 温度检测与变换 计算机 温度设定值 炉温 炉温采样控制系统 炉温计算机（数字）控制系统 脉冲控制系统的特点：系统结构简单、投资少，适合于要求不高的场合。 数字控制系统的特点：控制器的控制规律由计算机实现，使得控制规律比较灵活、控制精度高，而且可以借助计算机实现许