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三菱伺服培训教材 第一章 概要 1.1 运动控制器的特点 1.2.1 实模式概略 1.2.2 实模式框图 1.3.1 虚模式概略 1.3.2虚模式框图 1.4系统建立步骤 1.5小结 1.1 运动控制器的特点 1 QPLCCPU CPU 、 和多 系统 复杂的伺服控制由QMOTIONCPU 模块进行处理，其他的机械 控制，过程控制由QPLCCPU负责 2、符合多用途的产品 Q172CPU 1~8轴的多轴定位功能 Q173CPU 1~32轴的多轴定位功能 3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯 通过SSCNET网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数 变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。 4、可实现绝对位置系统 通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。 5 OS 、操作系统（ ）可变更 OS 根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的 版本 •SV13 用于搬运及组装。 如搬运机、注塑机、涂装机等 •SV22用于自动机。如同步控制，食品、包装等 •SV43用于机床行业 •SV51用于机械手 6、凸轮软件（仅用于SV22） 将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚 拟模式的凸轮输出。 7、机械支持语言（仅用于SV22） 将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机 构的运动控制器进行处理，从而执行伺服马达的控制，可以提高定位 控制的功能和性能，通过电气化的方式减少机械结构上的制约，达到 更合理的设计效果。减少系统成本。 1.5小结 第二章 功能说明 2.1 运动控制器规格 2.2运动控制器的系统配置 2.2.1 Q173CPU 2.2.2 Q172CPU 2.2.3 Q172LX/EX 2.2.4 Q173PX 2.3小结 2.3小结 Q Q172/Q173CPU 本章主要说明的 运动控制器系统的硬件组成、 之间 的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明 第三章 多CPU系统 3.1 CPU 多 系统概述 3.2 CPU 多 的安装位置 3.2.1 CPU 多 输入输出编号 3.3 共享存储器的自动刷新 3.4 多CPU运动控制器专用指令 3.4.1 SFC程序启动命令SFCS 3.4.2 SFC程序启动命令SVST 3.4.3 值变更命令CHGA/CHGV/CHGT 3.4.4 软元件读取写入/ DDWR/DDRD 3.5 小结 3.1 CPU 多 系统概述 CPU 4 QPLCCPU/QMotionCPU 多 系统将多台（最多 台） 安装在基 板上， 由各QPLCCPU/QMotionCPU 对输入输出模块，智能模块进行控 制的系统。 复杂的伺服控制由QMotionCPU 处理，其他的机械控制，信息控制 由 QPLCCPU处理，这样的处理方式可以将负荷分散化，实现高效高速 的复杂应 用。如下图所示： 3.3 共享存储器的自动刷新 CPU共享存储器的自动刷新时序：QPLCCPU是在对多CPU系统各 CPU END QMotionCPU 模块间的数据传接进行 处理时， 数据传接的 主周期处理时自动进行的 使用自动刷新