陀螺仪的输入量为地球自转角速度bto-Read.PDFVIP

捷联惯导系统仿真算法的研究及其实现 -g6，陀螺仪的输入量为地球自转角速度。bto。因此kb与此就成了初始对准的基准。 将陀螺仪与加速度计的输出引入计算机，就可以计算出捷联矩阵T的初始值。 3.3.2捷联惯导系统初始对准的特点 捷联惯导系统初始对准的特点是: (1)大的初始不对准角。 捷联惯导系统因为直接安装在载体上，其不对准角由载体的姿态和航向决定，一般 来说不能将不对准角视为小量，这就带来处理上的麻烦。事实上捷联惯导系统初始对准 的目标只是测定惯性测量系相对导航坐标系的方向余弦阵，即姿态矩阵。 (2)要测定瞬时方向余弦阵。 捷联系统与平台系统的一个重要差别是前者在初始对准时，必须求出瞬时方向余弦 阵，而不是平均方向余弦阵。这是因为对于捷联惯导系统来讲，载体的角运动不能被物 理上隔离，随之而来的是在捷联系统初始对准过程中还要必须对付上述载体运动对误差 角速度测量精度的影响，这一点往往比测瞬时方向的余弦阵还要困难口 (3)有更多的可用信息。 对于平台惯导系统，只有加速度计输出可以直接用于初始对准，陀螺仪输出要提供 平台稳定回路，而沿平台轴的输出信息只能从同位器获得，但同位器的分辨率太低，不 能满足初始对准的精度