[2018年最新整理]先进控制作业一.docVIP

1、用临界比例度法整定某过程控制系统所得的比例度(k=20%,临界振荡周期Tk=1min，当控制器分别采用比例作用、比例积分作用、比例积分微分作用时，求其最佳整定参数值。 解：由已知条件可知： 根据临界比例度法调节整定数据： 调节规律 ((%) Ti Td P 2(k PI 2.2(k 0.85Tk PID 1.7(k 0.5Tk 0.125Tk 其最佳整定参数值有： (1). 比例控制器 (=2(k =2×20%=40% (2). 比例积分控制器 (=2.2(k=2.2×20%=44% Ti=0.85Tk=0.85×1=0.85min (3). 比例积分微分控制器 (=1.76(k=1.7(20%=34% Ti=0.5Tk=0.5(1=0.5min Td=0.25Ti=0.12Tk=0.125(1=0.125min 2、某温度控制系统，采用4：1衰减曲线法整定控制器参数，得(s=20%，Ts=10分，当控制器分别为比例作用、比例积分作用、比例积分微分作用时，试求其整定参数值。 解：由已知条件可知： 曲线法的调节整定数据： 调节规律 ((%) Ti Td P (s PI 1.2(s 0. 5Ts PID 0.8(s 0.3 Ts 0.1 Ts 其整定参数值有： (1). 比例控制器 (=(s =20% (2). 比例积分控制器 (=1.2(s=1.2×20%=24% Ti=0. 5Ts=0. 5×10=5min (3). 比例积分微分控制器 (=0.8(s=0.8(20%=16% Ti=0.3Ts=0.3(10=3min Td=0.1Ts=0.1(10=1min 3、在某一蒸汽加热器的控制系统中，当电动单元组合控制器的输出从6mA改变到7mA时，温度记录仪的指针从85℃升到87.8℃，从原来的稳定状态达到新的稳定状态。仪表的刻度为50(100℃，并测出(0 =1.2min，T0=2.5min。如采用PI和PID控制规律，试确定出整定参数。 解：由题中的条件知： 输入变化量 =7mA-6mA=1mA 输出变化量=87.8℃-85℃=2.8℃ 电动单元控制器采用标准信号0—10mA DC，故有： 根据对象动态特性的三个参数：(0、T0、P0，可根据经验公式对调节器整定参数，当时如下表： 调节规律 ((%) Ti Td P PI 0.8T0 PID 0.81T0+0.19(0 0.25Ti 其整定参数值有： (1). 比例积分控制器 (===107.8% Ti=3.3T0=0.8(2.5=2min (2). 比例积分微分控制器 (= Ti=0.81T0+0.19(0=2.253min Td=0.25Ti=0.25(2.253=0.56 min 4、采用MATLAB\SIMULINK软件分别对题1、2、3的P、I、D参数进行调整，使系统性能达到最优，列出最优的参数，给出m.file程序和仿真结果图。 系统输入图形如图1 图1 系统输入的单位阶跃曲线 采用临界比例法调节器参数调节为： (1)当采用比例P作用时，其Simulink模型见图2 图2 比例作用下系统的Simulink模型 当放大系数kp=3.1时，在t=1.09s时出现第一峰值1.405；当t=1.25s时出现第二峰值1.065，稳定值是0.952。计算得知为最佳整定参数kp=3.1，Ts=1.25-1.09=0.16s。运行结果如图3， 图3 P控制下的的单位阶跃响应曲线 其m.file程序和仿真结果图4如： G=tf([430],[1,17,67]); kp=3.1; sys=feedback(kp*G,1); step(sys) hold on 图4 P控制下的阶跃响应图 (2)当采用比例积分PI作用时，根据临界比例法调节整定数据可计算放大系数kp=3.1/2.2=1.41，积分时间常数Ti=0.85(0.16=0.136s，其Simulink模型见图5。 图5 比例积分作用下系统的Simulink模型 仿真运行，如图6所示结果为PI控制时系统的单位阶跃响应。 图6 PI控制下的的单位阶跃响应曲线 其m.file程序和仿真结果图7如： G=tf([430],[1,17,67]); kp=1.41 ti=0.136 G