动-08动能定理.ppt

例 图示系统中，滚子A 、滑轮B 均质，重量和半径均为Q 及r，滚子沿倾角为? 的斜面向下滚动而不滑动，借跨过滑轮B的不可伸长的绳索提升重P的物体，同时带动滑轮B绕O轴转动，求滚子质心C的加速度aC 。 解法一 求加速度宜用动能定理的微分形式 系统在任意位置的动能 A轮纯滚动，D为A轮瞬心，所以 由 ，得 主动力Q、P的元功 因纯滚动，滑动摩擦力F不作功 代入式 ，两边再除以dt，且知 ，得 解法二 此题亦可用动能定理的积分形式，求出任意瞬时的速度表达式，再对时间求一阶导数，得到加速度。 系统的初始动能为T0 任意位置的动能 设圆轮质心C走过距离s，动能定理的积分形式 * * 第十三章 动能方程 Theoretical Mechanics 理论力学 · 动力学 §13-1　力的功 §13-2　质点和质点系的动能 §13-3　动能定理 §13-4　功率?功率方程?机械效率 §13-5　势力场?势能?机械能守恒定理 §13-6　普遍定理的综合应用举例 目 录 功的一般表达式 力的元功:在一无限小位移中力所做的功。 或写成直角坐标形式 在一般情况下，上式右边不表示某个坐标函数的全微分，所以元功用符号?W而不用dW 。 ? ? ? § 13-1 力的功 力在有限路程上的功－－为力在此路程上元功的定积分。 功的量纲为 § 13-1 力的功 功的单位为焦耳(J), 几种常见力的功 常力的功 当 时功为正；当 时，功为负；当 时s不作功。由此可知，功为代数量。 § 13-1 力的功 重力的功 重力的功仅与质点运动始和末位置的高差有关，而与运动轨迹无关。 § 13-1 力的功 质点，沿轨迹由 运动到 对质系，所有质点重力做功之和为　　　　 带入质心坐标公式，有 则 弹性力的功 弹性力可表示为 § 13-1 力的功 或 设质点受指向固定中心点O的弹性力作用 弹性力在有限路程上的功只决定于弹簧在起始及终了位置的变形量，而与质点的运动路径无关。 滑动摩擦力的功 物体沿粗糙轨道滑动时，动滑动摩擦力 ，其方向总与滑动方向相反，即功恒为负值。 如图(a) § 13-1 力的功 当物体纯滚动时，圆轮与地面之间没有相对滑动，其滑动摩擦力属于静滑动摩擦力。轮与地面的接触点C是圆轮在此瞬时的速度瞬心，如图(b)，则 圆轮沿固定轨道滚动而无滑动时，滑动摩擦力不作功。 定轴转动刚体上作用力的功 作用于定轴转动刚体上的力的元功为 § 13-1 力的功 胡国华 如图，刚体上任意一点的无限小位移可写为 作用于点 M i上的力的元功为 作用于刚体上的全部力的元功为 平面运动刚体上力系的功 § 13-1 力的功 会计科技 其中FR为力系的主矢量， Mc为力系对质心的主矩。 当质系内质点间的距离变化时，内力的元功之和不为零。 当质系内质点间的距离不变时，则内力的元功之和为零，因此刚体内力的功之和恒等于零。 如图所示，两质点间有相互作用的内力 § 13-1 力的功 质点系内力的功 光滑铰链或轴承约束 由于约束力的方向恒与位移的方向垂直，所以约束力的功为零。 常见的理想约束有： 光滑固定面和辊轴约束 其约束力垂直于作用点的位移，约束力不做功。 理想约束：约束力的元功的和等于零的约束。 § 13-1 力的功 约束力的功 刚性连接的约束 这种约束和刚体的内力一样，其元功之和恒等于零。 联结两个刚体的铰:两个刚体相互间的约束力，大小相等、方向相反，即，两力在点的微小位移上的元功之和等于零. 柔性而不可伸长的绳索 绳索两端的约束力,大小相等，即，由于绳索不可伸长，所以两点的微小位移和在绳索中心线上的投影必相等，则不可伸长的绳索的约束力元功之和等于零。 具有理想约束的质点系，有??WN = 0 § 13-1 力的功 § 13-1 力的功 对理想约束，其约束力的元功之和均等于零。质系内力的功之和一般不为零。 因此在计算力的功时，将作用力分为外力和内力并不方便。在理想约束的情形下，若将作用力分为主动力与约束力，可使功的计算得到简化。 若约束是非理想的，如需考虑摩擦力的功，在此情形下可将摩擦力当作主动力看待。 说明： 光滑固定