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第十三讲 过程控制系统的特性与调节规律 * 第十三讲 过程控制系统的特性与调节规律 一、数学模型的确定 二、传递函数 三、过程控制的调节规律 第十三讲 过程控制系统的特性与调节规律 ◆实际的控制系统是多种多样的，它们可能是机械的、电气的，液动的，气动的、热力学的等等，但其系统的特性都可以用数学表达式来描述。将描述控制系统特性的数学表达式称为控制系统的数学模型。因此，建立控制系统的数学模型是研究控制系统的内容之一。 ◆控制系统的数学模型有多种表达方式。在经典控制理论中主要有微分方程(或差分方程)、传递函数等表达方式。在现代控制理论中是用状态变量表达式。 第十三讲 过程控制系统的特性与调节规律 一、数学模型的确定 微分方程建立的步骤可归纳如下： （1）根据环节的结构和生产过程的要求，确定环节的输出变量和输入变量。即确定建立变量之间的关系式。 （4）将上述关系式代入原始方程式中，消除中间变量，得出环节的输出变量与输入变量之间的直接关系式，即为环节的微分方程。 （2）根据环节内在的机理，利用适当的物理定律，建立原始方程式。 （3）列出原始方程式中的中间变量与其他因素之间的关系式。 第十三讲 过程控制系统的特性与调节规律 1．传热环节 在传导和对流传热中，热阻R为常数，而在辐射情况下，热阻随温差变化而变化。 在传热学中，热阻： 式中ΔT为温度差，Ｆ为传热流量。 在传热学中，热容： 式中Q为传递热量的变化量，ΔT为温度差，M为受热体的质量，CP为受热体的比热。 第十三讲 过程控制系统的特性与调节规律 图4-12 热容器加热过程 ~ 0 GQ0 MCP 第十三讲 过程控制系统的特性与调节规律 （1）根据能量守恒定律，有： （2）中间变量Q0与其他因素的关系： Q0 = GCPθ 将上式整理得： 令，则上式可表示为 第十三讲 过程控制系统的特性与调节规律 2．气动环节 贮罐气体压力的微分方程： 图4-13 气体贮罐 P (容器C) P1 P0 V1 V2 R1 R2 第十三讲 过程控制系统的特性与调节规律 3．液位环节 表示为： 图4-14 液位系统 H A Q1 Q0 控制阀 节流阀 第十三讲 过程控制系统的特性与调节规律 二、传递函数 描述环节和系统的动态特性，最基本的形式是用微分方程，但是求解微分方程比较麻烦，特别是求解高阶微分方程，就更加困难。因此利用微分方程来分析和设计控制系统是不方便的。在数学中利用拉普拉斯变换将微分方程变换成代数方程，可以大大简化运算和求解。 图4-15 输入输出系统变量 输入变量　 输出变量 第十三讲 过程控制系统的特性与调节规律 过程控制系统或环节的动态微分方程可写成： 对上式两端逐项进行拉氏变换得： 整理得： 第十三讲 过程控制系统的特性与调节规律 ●传递函数的定义为：在线性定常系统(或环节)中，当初始条件为零时，系统(或环节)输出变量的拉氏变换与输入变量的拉氏变换之比，称之为该系统(或该环节)的传递函数。 图4-16 系统传递函数 例如系统微分方程为： 输入变量 输出变量 传递函数 第十三讲 过程控制系统的特性与调节规律 在初始条件为零时的传递函数： 第十三讲 过程控制系统的特性与调节规律 传递函数的性质可以归结为以下几点： （3）与微分方程一样，传递函数表征了系统(或环节)的特性，但不能反应系统(或环节)的具体物理结构和物理过程。 （2）传递函数是复变量s的有理分式，但分式中各项系数anan-1…a1a0和bmbm-1…b0。都是实数，它们是由系统(或环节)的组成结构和参数确定的。所以传递函数只与系统(或环节)本身内部结构和参数有关，而与输入变量，扰动变量等外部因素无关。因此它表征了系统(或环节)的固有特性，是一种用象函数来描述系统(或环节)的数学模型。 （1）传递函数由微分方程变换求得，它和微分方程存在着一一对应关系。对于一个确定的系统(或环节)其微分方程是唯一的，因此其传递函数也是唯一的。 第十三讲 过程控制系统的特性与调节规律 图4-17 一阶环节传递函数 其传递函数如图4-17 其传递函数为： 第十三讲 过程控制系统的特性与调节规律 ●在初始条件为零的情况下，输入单位阶跃信号，输出y(t)称为单位阶跃响应。y(t)等于Y（s）的拉氏反变换，即： 第十三讲 过程控制系统的特性与调节规律 ●单位阶跃响应是一条指数上升曲线，其变化平稳而不作周期波动，见图4-18一阶环节(或称惯性环节)有两个特征参数，放大系数K，时间常数T。 x A 0 t y 0 t KA 0.632KA T 第十三讲 过程控制系统的特性与调节规律 放大系数K 它表示输出变量y(t)的稳态值y(∞)与输入变量x(t)的稳态值x(∞