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自动控制 在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律（给定量）运行。 控制系统的工作原理 工作原理：根据被控量的反馈信息，即实际输出量，来修正控制装置对被控对象的控制作用，实现控制任务。 对于线性定常系统，性能指标主要包括三个方面内容：稳定性、快速性、准确性。 阶跃信号 斜坡信号 抛物线信号 脉冲信号 正弦信号 2. 斜坡信号（Ramp Function） 斜坡信号为匀速信号，适于测试匀速系统。 当R=1时为单位斜坡信号：r(t)=t 3. 抛物线信号（Parabolic Function） 抛物线信号为匀加速信号，适于测试匀加速系统。 当R=1时为单位抛物线信号： 4. 脉冲信号（Pulse Function） 5. 正弦信号（Sine Function） 拉氏变换的定义 拉氏反变换的定义 例：已知系统信号流图，求传递函数。 解：三个回路： 时域分析 单位阶跃响应曲线 (1) 延迟时间td：响应曲线第一次达到其终值一半所需时间。 (2) 上升时间tr：响应从终值10%上升到终值90%所需时间；对有振荡系统亦可定义为响应从零第一次上升到终值所需时间。上升时间是响应速度的度量， tr小， 表明系统动态响应快。 (3) 峰值时间tp：响应超过其终值到达第一个峰值所需时间。 (4) 调节时间ts：响应到达并保持在稳态值的±5%（或±2%）误差范围内所需的最短时间。ts小， 表示系统动态响应过程短， 快速性好。 (5) 超调量?%：响应的最大偏离量h(tp)与终值h(∞)之差的百分比，即 (6) 振荡次数N： 在调节时间内，响应曲线穿越稳态值的次 数的1/2。 N 小，表明系统稳定性好。 例: 某一阶系统如图,（1） Kh=0.1，求调节时间ts。（2）若要求 (1) 与标准形式对比得：T=1/10=0.1s，ts=3T=0.3s 例：某单位反馈系统，其开环传递函数为 劳斯表制作方法 设系统的特征方程为：a0sn+a1sn-1+...+an-1s+an=0 根据特征方程的各项系数排列成下列劳斯表: 例：设系统特征方程为s4+2s3+3s2+4s+5=0; 试用劳斯稳定判据判别系统稳定性。 注意 例：设单位反馈系统开环传递函数为G(s)=1/TS,输入信号r(t)=t +t2/2，求系统稳态误差。 一个稳定的线性定常系统，输入正弦信号时，输出稳定后也是同频正弦信号，并且输出信号的振幅和相位均为输入信号频率的函数。 用R(jω)和C(jω)分别表示输入信号A sinωt和输出信号cs(t)=A sin(ωt+φ)， 则输出稳态分量与输入正弦信号的复数比称为该系统的频率特性函数， 简称频率特性， 记作 §5.1.2 频率特性的图示方法 比例环节 频率特性 G(jω)=K 积分环节 L(ω)=-20lgω φ(ω)=-90o 微分环节 线性系统的根轨迹法 根轨迹法的基本概念 根轨迹概念 根轨迹法的基本任务在于，如何由已知的开环零、极点的分布及根轨迹增益，通过图解法找出闭环极点。 0 t 幅频特性 相频特性 实频特性 虚频特性 0 频率特性的图形表示是描述系统的输入频率ω从0到∞变化时频率响应的幅值、 相位与频率之间关系的一组曲线。 常用频率特性曲线及其坐标系 对数幅相坐标 尼柯尔斯图 对数幅相频率特性曲线 3 半对数坐标 伯德图 对数频率特性曲线 2 极坐标 极坐标图 奈奎斯特图 幅相频率特性曲线 1 坐标系 图形常用名 名称 序号 对于一个确定的频率，必有一个幅频特性的幅值和一个幅频特性的相角与之对应，幅值与相角在复平面上代表一个向量。当频率ω从零变化到无穷时，当频率ω从零变化到无穷时，相应向量的矢端就描绘出一条曲线。这条曲线就是幅相频率特性曲线，简称幅相曲线，又称Nyquist图。 1. 幅相频率特性曲线 例：RC电路的幅相频率特性。 G(jω)=R(ω)+jI(ω) 代数式 =|G(jω)|∠G(jω) 极坐标式 =A(ω)ejφ(ω) 指数式 ∠G(jω)=－arctanTω　 又称为伯德曲线（伯德图），由对数幅频曲线和对数相频曲线组成，是工程中广泛应用的一组曲线。 对数幅频曲线的横坐标采用对数分度（μ=lgω），单位为弧度/秒（rad