开发世界上最先进的义肢手臂.PDFVIP

使用模型化基礎設計(Model-Based Design) 開發世界上最先進的義肢手臂 James Burck, Michael J. Zeher, Robert Armiger, and James D. Beaty, Johns 約 翰斯霍普金斯大學應用物理實驗室 鮮少人瞭解神經元、機械與感知系統之間複雜的相互作用，即使是執行一個簡單的 任務，像拿起一個球。如何製作一個義肢能夠自然的運動，且必須要模仿上述複雜 的系統、之間複雜的相互作用，並利用先進的促動器(actuators) 、感應器 (sensors) 、微處理器和嵌入式控制軟體，這是我們在著手國防先進研究計劃局 (DARPA)的革命性修復技術計劃時所面臨的挑戰。 約翰斯霍普金斯大學應用物理實驗室（APL ）是一個全球領先的團隊，包括政府機 構、大學和私人公司，其使命是開發出一個凌駕當今任何義肢的義肢手臂。我們最 後呈現出來的手臂版本，是由神經元輸入驅動控制算法，使穿戴者能隨著速度移 動，靈巧的使用以及出力，就如同一隻真正的手臂般。先進的感知反饋技術，可輸 入身體的知覺如壓力、力量和溫度。最關鍵性的里程碑是我們發展出一個虛擬整合 環境（Virtual Integration Environment, VIE ），一個使用MathWorks 工具與模型 化基礎設計概念所建立出來的完整肢體系統模擬環境。藉由標準化的架構和定義良 好的界面，這個虛擬整合環境VIE 可使包含來自超過20 多個夥伴組織在內的自各 領域專家，擁有一個共同合作的研發平台。MathWorks 工具之模型化基礎設計也 被應用在其他關鍵性階段的發展，包括肢體力學模型、試驗新的神經元解碼演算 法，以及開發和驗證控制算法等。 虛擬整合環境架構VIE 虛擬整合環境由5 個主要模組組成：輸入、訊號分析、控制、受控體和呈現。 輸入模組包括所有的輸入設備，使患者可以使用來表明他們的意圖，包括表面肌電 圖（肌電信號EMGs ）、皮層和周圍神經植入物、植入式肌電感應器（IMESs ）以 及更為傳統的開關、操縱桿和其他臨床使用的控制來源之數位和類比輸入。 訊號分析模組則進行訊號處理及過濾。更重要的是，該模組適用於型式(pattern)辨 識演算法，能詮釋原始的輸入訊號以設法了解使用者的意圖，並將該意圖傳遞至控 制模組。在控制模組中，這些命令會與馬達訊號相對映，進而去控制個別的馬達， 制動肢體、手和手指進行活動。 受控體模組則由一個肢體力學分析的物理模型所組成。呈現模組最後可產生一個三 維（3D ）的動畫以展示手臂的運動。 圖一義肢手臂的 3D 展示動畫圖 與神經系統的接合界面 Simulink ®以及虛擬整合環境VIE ，對於發展神經系統的接合界面的開發，無疑是 相當重要，它們能使義肢系統的控制更為自然與直觀。研究者記錄從植入神經元設 備得到之數據時，當對象執行一些任務，如在虛擬環境中觸碰球體時，該虛擬整合 環境模組即會將接收到的數據輸入系統，並進行MATLAB ®解碼演算，利用型式 (pattern)辨識演算法以及對象運動相互關聯的神經活動，來了解主對象的意圖（圖 2 ）。而結果會再整合回虛擬整合環境中，該實驗環境也能夠即時性(Real-time)的 來執行。像這樣的同樣工作流程已被用來開發所有類型的輸入設備，其中有一些也 已經在芝加哥康復研究所內被義肢穿戴者測試過。 建立即時 (Real-Time)原型控制器 虛擬整合環境內的心臟控制系統，即訊號分析與控制模組，最終將會被轉檔並在義 肢手臂上執行。在約翰斯霍普金斯大學應用物理實驗室（APL ），我們自行開發這 些模組的軟體。我們在MATLAB 中使用嵌入式MATLAB( Embedded MATLAB™) 子集開發出個別的演算法，然後再整合到Simulink 系統模型中做為函數模塊。 為了要建立一個即時控制系統的原型，我們利用一些產品來產生整個完整系統的程 式碼，包括Simulink 和嵌入式MATLAB 組件，搭配C 程式碼產生器(Real-Time Workshop) ，並將這些程式碼轉檔在PC 環境即時控制模塊組中(xPC Target™) 。 這種方法帶來了許多好處。使用模型化基礎設計和Simulink ，我們將整個系統建 模並進行模擬、優化及設計驗證，因此能夠在完成特殊硬體平台之前，迅速地開發 和測試虛擬原型系統。透過嵌入式C 程式碼產生器(Real-Time Workshop Embedded Coder™) ，可以產生產生適合目標處理器的特殊程式碼，由於程式碼 是來自Simulink 的系統模型，且已安全通過