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传递函数中无零点时的实现
回顾 状态空间表达式为 二、传递函数中有零点时的实现( ) 1.4 状态矢量的线性变换 状态方程:由系统的状态变量构成的,描述系统状态变量与系统输入变量间关系的一阶微分方程组。 输出方程:在指定系统输出的情况下,输出变量与状态、输入变量间 的函数关系式 。 状态空间表达式:状态方程和输出方程合起来构成对一个动态系统完整的描述,称为动态系统的状态空间表达式。 实现问题 实现是非唯一的 1.3.3 由系统微分方程或者传递函数建立状态空间表达式 n阶SISO控制系统的时域模型为: 系统的传递函数为: 实现存在的条件: 1) 时, ; 2) 时, ,此时, 其中, 是直接联系输入、输出量的前馈系数,且 微分方程: 一、传递函数中无零点时的实现( ) 传递函数: 无输入的导数项 选择状态变量: 得: 友矩阵 例1-5:考虑系统 试写出其状态空间表达式。 解: 取状态变量为: 状态空间表达式为: 微分方程: 状态变量选择原则:使状态方程不含输入的导数项。 不失一般性,考虑m=n的情形。 选择状态变量: 且 如何确定 的值 第一种实现形式 右边相加,合并同类项 由状态变量的定义等可得: 设系统传递函数(m=n)为: 其中, 第二种实现形式 1) 其中, 取状态变量: 友矩阵 2) 例1-6:考虑系统 试写出其状态空间表达式。 解:观察微分方程可知: 计算 考察前例1-1: P非奇异 第一组状态变量 第二组状态变量 不同的状态向量之间是一种线性变换关系 对状态向量 作线性变换,得到新的状态向量 ,设: 也即: 变换矩阵P非奇异 考虑系统: 取线性非奇异变换: 其中, , 矩阵P非奇异 特殊形式?变换矩阵P如何选取? 1.4.1 特征值与特征向量 设 是 阶方阵,如果数 和 维非零向量 使关系式 成立,那么数 称为方阵 的特征值,非零向量 称为 的对应于 的特征向量。 系统的特征值就是系统矩阵 的特征值,也即特征方程 的根。 的解 非奇异变换不改变系统的特征值和特征多项式的系数 例1-6:求 的特征值和特征向量。 解:
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